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原创 小车倒立摆系统的滑模变结构稳摆控制

滑模控制的基本思想是设计一个滑模面，使得一旦系统状态达到该滑模面，它们将保持在滑模面附近运动。滑模控制分为两个阶段：趋近阶段和滑动阶段。设计滑模变结构控制器，实现对小车倒立摆系统的稳摆控制，给出小车位移、摆杆位移、小车速度、摆杆角度的变化曲线。对上面得到的方程进行线性化，由于我们的控制目标是保持小球稳定在0°左右，所以可以对正弦，余弦进行线性化。滑动阶段：一旦系统状态达到滑模面，它们将在滑模面上运动，对外部扰动和不确定性不敏感。根据求导后S（x）的表达式与自己设计的趋近率可以解出控制器表达式。