叶

【代码】深度图转点云。

【代码】十四讲-ch3练习。

【代码】可视化顶点图和法线图。

4*4的变化矩阵，都属于相机到世界坐标系下的变化矩阵，如果是x,y,z和四元数也可以转换为这种4*4的矩阵。第一帧为世界坐标系的原点，后续的位姿都基于这个原点进行变化。

【代码】深度图-＞点云图-＞深度图。

【代码】将深度图转换为点云。

【代码】【无标题】

四元数是一种扩展的复数，它有一个实部和三个虚部，可以表示为q = w + xi + yj + zk，其中w是实部，x、y、z是虚部，i、j、k是虚数单位。四元数可以用来表示三维空间中的旋转，而且可以避免万向锁问题。解释的很通俗易懂，因为有一个转换公式，我看很多博主都没这样简单的解释，对于一般人来说无需知道公式推导，深刻理解怎么来的就行。因此，旋转矩阵3*3可以用四元数表示，而且四元数表示旋转具有更好的性质，如避免万向锁问题，插值效果好等。其中，R是旋转矩阵，x、y、z、w是四元数的四个部分。

你可以看到这两个箱子的边框重合了，这通常都是我们想要的结果（想想策略游戏中，我们希望选择10个单位，合并边框通常是我们想需要的结果）。如果你想让每个物体都有一个完整的边框，你需要对每个物体都清空模板缓冲，并有创意地利用深度缓冲。模板缓冲首先会被清除为0，之后在模板缓冲中使用1填充了一个空心矩形。场景中的片段将会只在片段的模板值为1的时候会被渲染（其它的都被丢弃了）。模板缓冲操作允许我们在渲染片段时将模板缓冲设定为一个特定的值。通过在渲染时修改模板缓冲的内容，我们。这些值，来决定丢弃还是保留某个片段。

草稿

草稿，未完待续

SDL库

OpenMVG（计算两个球形图像之间的相对姿态、细化重建效果）

OpenMVG（EXIF、畸变、仿射特征、特征匹配）

注意Dm上一个M'点，这个点不在物体上，这个点很有可能投影到每个可见摄像机上，并不是同样的颜色（图中的两个黑点）。注意平面Dm,这是其中一个平面，平面上有一个M点，这个点也再物体上。所以会被摄像机看到，而且是一个颜色。

osg

轻量化小记

卷积核不都是255就腐蚀掉。10、Sobel算子。原始数据-开运算结果。闭运算结果-原始数据。

Osgb轻量化小记

COLLADA2GLTF源码解析

GLTF解析

亲测有效！vcpkg安装简单注意安装cuda测试。

osg环境搭建与使用

GLTF,Mesh源码学习

ENU、EPSG坐标系科普(三维重建)

GLTF杂碎+Draco编译与测试