SHOT特征描述符、对应关系可视化以及ICP配准

jjm2002

于 2024-02-18 20:36:59 发布

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分类专栏：点云配准C++ 文章标签：关键点提取 c++ 点云配准 SHOT

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本文详细介绍了SHOT特征描述符的C++实现，包括关键代码解析、参数设置影响以及可视化结果展示。同时，文章还探讨了SHOT特征对应关系的可视化方法，并讨论了如何结合ICP配准进行点云配准，分析了运行速度和参数调整的重要性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、SHOT特征描述符可视化

C++

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/normal_3d_omp.h>//使用OMP需要添加的头文件
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/features/shot_omp.h>
#include <pcl/visualization/pcl_plotter.h>// 直方图的可视化 
#include <pcl/visualization/histogram_visualizer.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
using namespace std;
int main()
{
	//------------------加载点云数据-----------------
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("pcd/pig_view1.pcd", *cloud) == -1)//需使用绝对路