基于stm32非阻塞系统框架

事先说明，在下也是一个小白，纯萌新（认真脸.JPG）,所以难免有错误的地方，所以恳请各位大大指出来，小的立马改~（Orz）。

好，进入正题，非阻塞系统是啥，与之相对的阻塞系统又是个啥，我个人理解的话就是：非阻塞系统就相当于高速公路，车辆一旦上路，就别想停下来。阻塞系统就类似于在郊区闹市行车，时不时就来一个红绿灯。

上面例子里面，阻塞系统的红绿灯就好比是我们单片机常用的delay函数，就是让cpu跑循环，来达到延时的作用。这样的话虽然很好，但有个小问题，如果，需要处理的任务特别多的话，你cpu大部分时间都在等红绿灯了（划去）跑循环去了。举个例子，如果你就是出租车司机的话，前面有个人想上车，还很急，这时候你一直在等红绿灯，过一会这个乘客不耐烦了，就走了。这就是阻塞系统的弊端。

关于非阻塞系统的话，cpu几乎不会跑空循环函数，cpu几乎随时随地都在处理命令。

在举个栗子：

以后各位单身狗独立出来（快到情人节了，但这和我单身狗有什么关系呢？T^T），不想出去，就居家做饭。

做饭先蒸一锅米饭，然后炒菜（先举这两件事）。

这时候阻塞系统处理的话，就是蒸米饭需要30分钟，得勒，我就米饭倒锅，开煮，然后我就正襟危坐看着这锅米饭，（30 minute later~）饭熟了，这时候站起身来：“啊~该炒菜了，又是充实的一个中午呢~”（看到这，你觉得充实吗？你大部分的时间都在空置着，换到cpu这可是极大的浪费啊！）。

非阻塞系统会怎么办？非阻塞系统开始步骤都一样，米放锅，插电 。然后就跑去炒菜了，要是不放心，过个十分钟抽空看一眼，直到饭熟了。这时候菜也炒好了，用时30分钟。

这个例子我觉得就能很好的，讲明白阻塞系统和非阻塞系统的区别了。

阻塞系统就按下不表了。

主要讲一讲非阻塞系统。

再再再举个例子：x战警看过没，里面有个人物叫快银，他可以自己和自己打乒乓球，他会分身吗？并不会，他只是很快，宏观看上去就是自己和自己打乒乓球（虽然一直想吐槽，这么快速度打乒乓球应该没啥乐趣吧）。极端一点，他甚至可以同时干好多事情，虽然在他自己来看是按顺序做的。

类比到单片机就拿stm32单片机来讲，f1主频达到72M，处理能力应该和快银，闪电侠之流差不多。所以这时候我们就试着模仿一下快银来处理事情。

所以就有了非阻塞系统框架。

（首先说一下，这是我自己搭的一个框架，基本原理是用定时器中断来的。虽然我看到有的大佬用结构体，联合体什么的，但在下才疏学浅，未能参悟，所以就按我自己的版本讲一下）

首先就是，设置一个基准的脉冲，每隔1ms就进入一次定时器中断，这直接就在cubemx里面配置就好了。

这样就开启了定时器中断，主分频器设置成719；预分频器设置为99

也就是1ms进一次中断。

有中断，就必有中断服务函数

uint32_t CNTSTEP = 0;//这个变量的作用是作为进入一次中断就+1；标志着第几个毫秒

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
            if(htim->Instance == TIM2)
            {
                        CNTSTEP++;//进入一次中断就加一
                if(CNTSTEP==1000)
                {
                        CNTSTEP = 0;//加到1000ms 也就是1s就清零；
                }
            }

}

然后嘛就很简单，开始写任务函数~

void mission_A_2ms()
{
        if(CNTSTEP == 2){
            //任务A内容（比如蒸米饭）；
        }
}

任务函数就是这样子，第几个中断，大致代表着第几个毫秒，然后用if告诉cpu：”皇上~您该下命令煮饭了（花费了几个us）”，cpu（皇帝）："好，那就做饭吧（过去了几个us）"然后皇帝继续批折子，到了30ms，饭熟了。if就颠颠的报告说：“皇上~饭熟了，能呈上来了。（几us）”，cpu（皇帝）：“啊~麦芽的香气，开饭开饭（几us）”。

这就是一个非阻塞系统的编写需要的步骤。

很简单吧，但是有一条禁忌千万不能碰，不要在非阻塞系统里面加阻塞系统的东西，削微的几us的延时可以考虑，但是你一旦想延时个几毫秒，那还是算了，这边建议出门找状态机编程。用阻塞式延时的话，就好比在高速路上猛刹车。容易上热搜，整个项目也容易一脸懵逼不知道该干嘛（就成了车祸现场了~）。

另外，提前祝各位看官情人节快乐（单身狗就和我一块儿汪起来~嗷~~~~）。