颜色识别（openmv+51）

显示部分基于oled_spi

#include "REG51.h"
#include "oled.h"
#include "bmp.h"
#define jingzhen     11059200UL			 /*使用11.0592M晶体*/	 
#define botelv       9600UL		     /*波特率定义为9600*/

//unsigned char zifuchuan[]="led1关闭";			//待显示字符。
//unsigned char zifuchuan1[]="led1打开";			//待显示字符。
volatile unsigned char sending;
unsigned int a;
unsigned int falg;
void delay(unsigned char i)
{
	unsigned char j,k;
	for(j=i;j>0;j--)
		for(k=90;k>0;k--);
}
void init(void)				//串口初始化
{
 EA=0; //暂时关闭中断
 TMOD&=0x0F;  //定时器1模式控制在高4位
 TMOD|=0x20;    //定时器1工作在模式2，自动重装模式
 SCON=0x50;     //串口工作在模式1
 TH1=256-jingzhen/(botelv*12*16);  //计算定时器重装值
 TL1=256-jingzhen/(botelv*12*16);
 PCON|=0x80;    //串口波特率加倍
 ES=1;         //串行中断允许
 TR1=1;        //启动定时器1
 EA=1;         //允许中断
}

void send(unsigned char d)		  //发送一个字节的数据，形参d即为待发送数据。
{
 SBUF=d; //将数据写入到串口缓冲
 sending=1;	 //设置发送标志
 while(sending); //等待发送完毕
}

void sendc(unsigned char * pd)
{
 while((*pd)!='\0')//发送字符串，直到遇到0才结束
 {
  send(*pd); //发送一个字符
  pd++; //移动到下一个字符
 }
}

void main()
{
	
	init();
	OLED_Init();			//初始化OLED  
	OLED_Clear();

	while(1)
	{	
	OLED_ShowCHinese(0,0,0);//
  OLED_ShowCHinese(18,0,1);//
  OLED_ShowCHinese(36,0,2);//
	OLED_ShowCHinese(54,0,3);//
	OLED_ShowCHinese(72,0,4);
	OLED_ShowCHinese(90,0,5);
	OLED_ShowCHinese(108,0,6);
	OLED_ShowString(0,2,"RGB:");	

	 if(falg==1)
	 {
		falg=0;	
		 OLED_Clear(); 
    OLED_ShowString(35,2,"RED");	
		delay(1000);
	 }
	 else if(falg==2)
	 {
		 	falg=0;
		 	OLED_Clear(); 
      OLED_ShowString(35,2,"BLUE");	
		 	delay(1000);
	 }
	 	else if(falg==3)
	 {
		 	falg=0;
   OLED_ShowString(35,2,"YELLOW");	
		 delay(1000);
	 }
	 	else if(falg==4)
	 {
		 	falg=0;
      OLED_ShowString(35,2,"GREEN");	
		 	delay(1000);
	 }
  } 

}
void uart() interrupt 4		 //串口发送中断
{

 if(RI)    //收到数据
 {
   RI=0;   //清中断请求
	 a=SBUF;
	 
	 if(a==0x01)
	 {		 	
		 falg=1;//RED
	 }
	 else if(a==0x02)
	 {
		 falg=2;//BLUE
	 }
	 	else if(a==0x03)
	 {
		 falg=3;//yellow
	 }
	 	else if(a==0x04)
	 {
  	 falg=4;//green
	 }
 }
 else      //发送完一字节数据
 {
  TI=0;
  sending=0;  //清正在发送标志
 }
}

# LOTS OF Blob Detection
import sensor, image, time

# 如果要保证颜色追踪效果的话， 需要对环境的严格控制
# 晚上光源的冷暖色等，都会对颜色追踪造成很大的影响

# 彩色图片颜色的阈值格式组成， 是由LAB颜色空间的各自最小值与最大值组成
# 点击右侧的颜色空间下拉选择按钮， 默认为RGB Color Space
# 参考右侧的LAB Color Space里面的参数
# （minL, maxL, minA, maxA, minB, maxB）
# 灰度图的阈值格式
# (min, max)

# 红色阈值
pink_threshold =(44, 75, 8, 77, -44, 21)
# 黄色阈值
yellow_threshold = (36, 75, -20, 11, 23, 48)
# 蓝色阈值
blue_threshold = (61, 95, -23, -10, -30, -10)
# 绿色阈值
green_threshold =(50, 60, -48, -30, 15, 38)

# 颜色阈值的设定可以在 工具(Tools) -> 机器视觉(Machine Vision) -> 阈值编辑器(Threshold Editor) 中调试

# 颜色代码是find_blobs返回的blob对象中的一个成分， 用于标识，该色块是由在哪个阈值下选择的
# 颜色1: 红色的颜色代码
pink_color_code = 1 # code = 2^0 = 1
# 颜色2: 绿色的颜色代码
yellow_color_code = 2 # code = 2^1 = 2
# 颜色3蓝的代码
blue_color_code = 4# color_code_3 = 2^2 = 4
# 颜色4绿的代码
green_color_code = 8# color_code_4 = 2^3 = 8


sensor.reset() # 初始化摄像头
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 选择像素模式 RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # use QVGA for speed.
sensor.skip_frames(time = 2000) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) #关闭白平衡。白平衡是默认开启的，在颜色识别中，需要关闭白平衡。
from pyb import UART
#uart = UART(3,19200)#设置串口1波特率9600
uart = UART(1, 9600)
uart.init(9600, bits=8, parity=None, stop=1) # init with given parameters
clock = time.clock() # Tracks FPS.

while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # 拍照，返回图像
    # 在图像中寻找满足颜色阈值约束(color_threshold, 数组格式), 像素阈值pixel_threshold， 色块面积大小阈值(area_threshold)的色块
    blobs = img.find_blobs([pink_threshold, yellow_threshold , blue_threshold , green_threshold], area_threshold=100)
    if blobs:
    #如果找到了目标颜色
        for blob in blobs:
        #迭代找到的目标颜色区域
            x = blob[0]
            y = blob[1] #
            width = blob[2] # 色块矩形的宽度
            height = blob[3] # 色块矩形的高度

            center_x = blob[5] # 色块中心点x值
            center_y = blob[6] # 色块中心点y值

            color_code = blob[8] # 颜色代码

            # 添加颜色说明
            if color_code == pink_color_code:
                img.draw_string(x, y - 10, "red", color = (0xFF, 0x00, 0x00))
                print(blob.code())
                data=bytearray([0x01])
                uart.write(data)
            elif color_code == blue_color_code:
                img.draw_string(x, y - 10, "blue", color = (0x00, 0x00, 0xFF))
                print(blob.code())
                data=bytearray([0x02])
                uart.write(data)
            elif color_code == yellow_color_code:
                img.draw_string(x, y - 10, "yellow", color = (0xFF, 0xFF, 0xFF))
                print(blob.code())
                data=bytearray([0x03])
                uart.write(data)

            elif color_code == green_color_code:
                img.draw_string(x, y - 10, "green", color = (0x00, 0xFF, 0x00))
                print(blob.code())
                data=bytearray([0x04])
                uart.write(data)


            #用矩形标记出目标颜色区域
            img.draw_rectangle([x, y, width, height])
            #在目标颜色区域的中心画十字形标记
            img.draw_cross(center_x, center_y)