CAN报文DBC详解及CAN字节序：Intel(小端)和Motorola（大端）

一、基础概念

LSB： Least Significant Bit，最低有效位，二进制数中权重最小的位；

MSB：Most Significant Bit，最高有效位，二进制数中权重最大的位；

DBC：Database Can，描述CAN网络节点间数据通讯的一种文件，可以定义和解析CAN消息的帧结构和信号；

二、创建DBC

1、使用dbc编辑软件

        我这里使用的是vector的工具CANoe，配合CANoe一起使用的CANdb++ editor，是一款专门用来编辑DBC文件的软件。Vector系列的工具和软件功能十分强大，但是就是很Expensive，不过软件是免费的，只是用来查看文件的话没问题，只有需要仿真，搭建工程的时候才必须需要配套的硬件工具。

点击CANdb++ Editor

2、新建DBC文件

点击"File"——>"Create DataBase"，或出现模板选择，我们这里选择CAN_FD Template.dbc。

新建的文件(test.dbc)打开如下，此时没有定义任何数据和信号：

3、创建网络节点

一个CAN网络中，会有很多的节点，每一个节点都会发送或者接收数据，DBC需要可以解析自己发出和其他节点发来的数据，此时需要在DBC中建立不同的节点，用以区分来源，

建立了两个节点Node1和Node2。

4、新建消息（message）

节点都建立好了，需要建立帧消息，这里需要定义清楚ID，DLC

数据于节点关联。我这里将这个数据月Node1关联，找到Network nodes，双击Node1，选择TxMessages，选择刚才创建的message，点击OK

关联成功

5、创建信号

此时message创建好了，但是数据没有信号，那么这个消息就没有意义，

在overall View界面，点击Signals——>New新建信号

例如，这里我们位上面建的数据366建一个信号，长度2bit，单位可以不填，字节序我们选择Motorola）（Intel和Motorola格式后面详细解释），然后就是精度，偏移量，最大最小值得定义没，最后点击确定即可创建成功；这些在制作DBC之前，一般会输入一个通信矩阵表格，具体配置按照表格进行选择就行；可以看到value table那一栏是none空的，下一段讲解这个

将上面创建的Message于这个信号关联。找到我们创建的Msg_Tx1(0x366),点击Signals——>Add，选择工程建的信号，点击确定

看Msg的Layout这一页，已经将这个2bit的信号添加到这个8byte消息的矩阵中去了，占据是的是字节0的6、7bit位

这时候可以调整信号在矩阵中的位置，如下图点击

修改StartBit，我这里改为8，看看效果；

看Msg的Layout这一页，已经将这个2bit的信号的位置变成了字节1的0、1bit位了，这两位在整个8byte(64个bit)数据矩阵中是8、9位

6、创建数值表

什么是数值表，就是用来解释信号值含义的表。例如一个信号有0,1,2,这四个数字，这是就需要数值表来解释这个四个数字各自代表什么含义。

点击菜单栏"View"——>"Value Tables"可打开

右键，选择New新建，为刚才创建的信号建数值表

点击Add，由于这个信号只有2bit，所以取值范围是0、1、2，对三个取值分别添加描述

将信号于数值表关联。在Signals栏点击信号Tx1_366_1，选择刚才创建的数值表，点击确定

关联成功

7、信号解析

这是将DBC导入CANoe的仿真测试工程后，就可以依托我们创建的DBC来解析对应的数据了，由于我们在DBC中只为ID366这一帧定义了一个信号Tx1_366_1（占据两个bit），所以我们的DBC只能解析这两位的数据，实际运用中肯定不止一个信号。

小结

到这里，DBC文件的创建，网络节点的创建，Message的创建，Message与网络节点的关联，Message中信号的创建与关联，信号与数值表的关联都讲完了。按照上面的思路，可以创建更多的节点，可以为每个节点创建大量的Message、Signals及描述。

三、字节序详解（Intel、Motorola）

我再创建一个消息Msg_Tx2(367),用这个消息来讲解这两种格式

然后给这个消息创建信号

第一个信号Tx2_367_1：长度8bit、Intel格式

第二个信号Tx2_367_2：长度8bit、Motorola格式

第三个信号Tx2_367_3：长度16bit、Intel格式

第四个信号Tx2_367_4：长度16bit、Motorola格式

第五个信号Tx2_367_5：长度10bit、Intel格式

第六个信号Tx2_367_5：长度10bit、Motorola格式

详细的创建过程这里不再详述了，和上面的流程一样。

注意：一个数据库中的信号格式一般只能选择一种，要么Intel，要么Motorola；一般不可以并存，这里是我为了方便讲解，才混用的，实际开发中一定要避免混用

如下图：已经将所有的信号条件到这个消息的矩阵布局表中了

1、信号不跨字节

如下图，信号1是Intel格式，信号2是Motorola格式。当信号不跨字节时，这种情况最简单，两种格式没区别，就是LSB在低bit位，MSB在高bit位

2、信号跨字节

如下图，以信号3、4、5、6为例，这四个信号都跨字节，信号3、4占据的两个完整字节，信号5、6则是两个字节各自占据一部分，同颜色表示同一个信号；

信号3是Intel格式：       信号的LSB在低字节（byte2）的低位，MSB在高字节（byte3）的高位；

信号4是Motorola格式：信号的LSB在高字节（byte5）的低位，MSB在低字节（byte4）的高位；

信号5是Intel格式：       信号的LSB在低字节（byte6）的低位，MSB在高字节（byte7）的高位；

信号6是Motorola格式：信号的LSB在高字节（byte9）的低位，MSB在低字节（byte9）的高位；

3、总结

不管是Intel模式，还是Motorola模式，起始位都是该信号的LSB

信号不跨字节：两种格式一样

跨字节：

Intel格式（小端）：       LSB在低字节的低位，MSB在高字节的高位

Motorola格式（大端）：LSB在高字节的低位，MSB在低字节的高位