lerobot复现指南 lerobot从huggingface上下载不了数据集，报错Connection to huggingface.co timed out.解决办法

lerobot源项目网站：https://github.com/huggingface/lerobot/tree/main

这是由于国内登录不上Hugface导致的，需要将github源码里的visualize_dataset_html.py文件中下载数据集的网站路径改为国内的Hugface镜像，具体方法：

1. 在visualize_dataset_html.py文件中找到url这个设置，将

https://huggingface.co/datasets/{repo_id}/resolve/main/

替换为：

https://hf-mirror.com/datasets/{repo_id}/resolve/main/

 就可以了，最终效果如下，hf-mirror.com是国内可以登录下载数据集的网站，

videos_info = [
                {
                    "url": f"https://hf-mirror.com/datasets/{repo_id}/resolve/main/"
                    + dataset.video_path.format(
                        episode_chunk=int(episode_id) // dataset.chunks_size,
                        video_key=video_key,
                        episode_index=episode_id,
                    ),
                    "filename": video_key,
                }
                for video_key in video_keys
            ]

2. 然后运行下面的指令可以下载数据集并可视化

python lerobot/scripts/visualize_dataset.py \
    --repo-id lerobot/pusht \
    --episode-index 0

3. diffusion_policy预训练模型的评估代码，并在文件夹中查看输出效果

python lerobot/scripts/eval.py \
    --policy.path=lerobot/diffusion_pusht \
    --env.type=pusht \
    --eval.batch_size=10 \
    --eval.n_episodes=10 \
    --use_amp=false \
    --device=cuda

4. 基于SOTA的训练代码

python lerobot/scripts/train.py --config_path=lerobot/diffusion_pusht