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原创 LIO-SAM与Husky仿真报错：Large velocity, reset IMU-preintegration!

的警告，同建图也出现乱飞的情况，查询了很多解决方法，最后发现，是由于配置文件.ymal,中的参数：extrinsicTrans和extrinsicRot没有设置对。这段配置的主要目的是描述外参（extrinsics），即传感器（如 LiDAR 和 IMU）之间的相对位置和旋转关系。它定义了传感器的外部位姿（包括平移和旋转），用来表示不同传感器坐标系之换关系。在lio-sam的param.yaml文件下的修改下面的extrinsicRot与extrinsicRPY矩阵。