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RSS订阅原创 卡尔曼滤波中的加速度扰动是如何影响状态参数的
本文探讨了卡尔曼滤波中加速度扰动对状态估计的影响，对比了两种噪声模型：确定性加速度模型假设扰动持续存在，导致位置误差以ΔT⁴增长；白噪声加速度模型假设扰动随机不相关，使位置误差以ΔT³增长。通过数学推导证明，白噪声模型更符合实际物理过程，能更准确地反映随机扰动特性，因此在导航定位等领域被广泛应用为标准模型。研究结果对理解卡尔曼滤波中过程噪声的建模具有重要意义。
2025-09-18 21:15:13
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原创 星间链路定轨基本理论
星间链路定轨利用卫星间双向测距信号确定轨道参数。通过测量信号传播时间计算星间距离，需考虑钟差和硬件时延等误差。双向观测值相加可消减钟差影响，建立轨道观测方程。基于预报轨道线性化处理，结合精密轨道理论距离解算位置参数。北斗三号Ka波段星间链路测量误差主要来自设备时延，钟差二次项可忽略。
2025-09-05 19:36:49
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原创 卫星轨道动力学基本理论
本文系统阐述了卫星轨道动力学的基本理论框架。首先基于万有引力建立卫星运动方程，将高阶微分方程转化为一阶微分方程组，并引入状态参数描述卫星运动状态。其次详细分析了各类摄动力（引力与非引力摄动）对轨道的影响机制。重点推导了状态转移矩阵Φ(t,t0)的数学表达及其物理意义，该矩阵描述了初始状态误差随时间传播的特性。通过建立误差传播方程，论证了状态转移矩阵与力模型偏导数矩阵A(t)的微分关系，为卫星精密定轨提供了理论依据。
2025-08-27 21:29:45
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原创 圆形限制性三体问题（CRTBP）动力学方程及平动点位置求解
本文推导了圆形限制性三体问题（CRTBP）的动力学方程，通过建立旋转坐标系并引入无量纲化处理，推导了小天体的动能和势能表达式。通过定义有效势能将方程简化为更简洁的形式，并给出了共线平动点的求解条件，该推导为分析三体系统中的平动点稳定性等动力学特性提供了理论基础。
2025-07-29 17:01:53
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原创 论文研读2-3：多GNSS双历元纯相位定位-定位精度分析
本文研究了多GNSS双历元纯相位定位模型的模糊度解算性能。通过分析模糊度方差矩阵和ADOP（模糊度解算成功率指标），对比了纯相位模型与传统RTK模型的差异。结果表明：双历元相位观测可降低ADOP值；在静态情况下，ADOP与采样率τ成反比，当τ=1秒时，双频系统的ADOP接近RTK水平；增加卫星数量（如20颗）可显著提升模糊度解算成功率。研究还给出了不同场景下ADOP的近似表达式，为多GNSS相位定位的精度评估提供了理论依据。
2025-06-27 18:51:37
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原创 论文研读2-2：多GNSS双历元纯相位定位-固定模糊度精度增益
本文研究了多GNSS双历元纯相位定位中模糊度固定对基线解算精度的提升效果。基于Teunissen教授提出的增益系数理论，推导了模糊度固定前后基线解协方差矩阵的表达式。
2025-06-27 18:48:59
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原创 论文研读2-1：多GNSS双历元纯相位定位-模型建立与误差分析
本文研究了仅使用载波相位观测值进行卫星定位时的模糊度解算问题。通过构建双历元双差相位观测方程，分析了观测方程的可解性条件，并推导了相应的协方差矩阵表达式。研究指出，在单频情况下需要至少7颗卫星才能保证方程可解。论文详细给出了观测噪声的建模方法，考虑了卫星仰角对观测精度的影响，并利用加权最小二乘方法求解模糊度和基线增量参数。最后通过分块矩阵技术推导了模糊度方差和基线方差的表达式，为高精度相位定位提供了理论依据。
2025-06-27 18:45:01
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原创 分块矩阵求逆大全
最近看论文也是遇到了大量分块矩阵求逆，求解十分复杂，但是会用结论即可，以下便是四种情形的分块矩阵求逆。这里只是转载并留个备份，方便日后自己查看。
2025-06-23 23:23:55
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原创 论文研读1-3：低轨卫星的伪距和多普勒联合定位-误差分析
考虑到大气延迟和信号处理误差远小于卫星轨道误差，论文重点分析了卫星轨道误差的影响。同时卫星轨道误差通常以RTN坐标系的形式给出,卫星轨道RTNPRsPTsPNseRxeTxeNxeRyeTyeNyeRzeTzeNz⋅ΔPRsΔPTsΔPZs其中，PRsPNsPys。
2025-06-19 21:19:44
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原创 论文研读1-2：低轨卫星机的伪距和多普勒联合定位-方程线性化
、Gρ\mathbf{G}_{\rho}Gρ和Gfd\mathbf{G}_{f_d}Gfd论文中提到：根据相关论文，星链卫星由电离层引起的信号延迟和频移分别约为0.03m0.03 m0.03m和1.5×10−4Hz1.5\times10^{-4}Hz1.5×10−4Hz，而由对流层引起的信号延迟和频移分别约为3m3 m3m和0.015Hz0.015Hz0.015Hz。。即Iρ=0.03mI_{\rho}=0.03mIρ=0.03m、Ifd=1.5×10−4HzI_{f_d}=1.5\times10
2025-06-19 21:18:45
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原创 论文研读1-1：低轨卫星的伪距和多普勒联合定位-模型建立
本文探讨了利用低轨卫星（LEO）机会信号进行联合伪距与多普勒定位的方法。由于低轨通信卫星（如星链）数量庞大且信号含同步序列，可通过反演星上时频信息构建伪距观测值，结合多普勒观测实现定位。论文建立了联合观测方程，推导了伪距和多普勒的数学模型，并提出基于FFT和插值法的信号频率精确估计方法。该方法无需依赖导航电文，为低轨通信卫星的导航应用提供了理论框架，具有创新性和工程应用潜力。
2025-06-19 21:17:48
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原创 GNSS差分定位方程及其线性化(附数据和MATLAB代码)
虽然教材上有对单频非差观测方程的线性化讲解，但是作者在查看论文时对差分观测方程的线性化过程不太熟悉，所以询问deepsek和查阅文献并经过推导，最后得出了单差、双差和三差载波相位和伪距观测方程线性化的过程，写下来作为笔记，方便日后查看。若存在错误，欢迎在评论区指出。设接收机 AAA 和 BBB 同时观测卫星 SSS，其原始载波相位观测方程为：ϕAS=ρAS+c(δtA−δtS)+λNAS+TAS+IAS+ϵAS\phi_A^S = \rho_A^S + c(\delta t_A - \delta t^
2025-05-24 18:57:10
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原创 克罗内克积kronecker的定义与常见性质
Kronecker积（又称张量积或直积）是一种将两个矩阵组合成更大矩阵的运算，广泛应用于线性代数、量子力学和信号处理等领域，其通过众多性质，为处理多维数据和复杂线性系统提供了强大的工具。
2025-04-14 22:42:18
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原创 解决git push 报错 fatal: unable to access ‘***‘: OpenSSL SSL_read: SSL_ERROR_SYSCALL, errno 0
完美解决git 报错：fatal: unable to access 'https://github.com/***: OpenSSL SSL_read: SSL_ERROR_SYSCALL, errno 0
2025-01-02 00:10:32
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原创 PPPH遇到的 ‘Please check your files‘问题以及GUI界面无法显示图片问题
直接Matlab打开PPPH.mlapp文件时，无法显示图标。 在import或者RUN的时候总是报错 ‘Please check your files'。
2024-05-14 16:28:37
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原创 基于Softmax多分类+全批量梯度下降，实现三分类
softmax多分类器，一种基于softmax函数的分类器，它可以预测一个样本属于每个样本的概率。softmax一般用于神经网络的输出层，叫做softmax层。
2024-04-23 19:31:44
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原创 BabyGAN：根据父母照片生成孩子照片
本案例可根据一张父亲和母亲的正脸照片，生成孩子的照片，并且可以调节参数，看看不同性别和年龄孩子的长相。为保证照片的生成效果，上传父母的照片时尽量上传能露出五官且浅色底的照片。本案例仅用于学习交流，请勿用于其他用途。
2024-04-22 23:28:00
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原创 基于感知机+全批量梯度下降，实现鸢尾花数据二分类
感知机（perceptron）是二分类的线性分类模型，属于监督学习算法。输入为实例的特征向量，输出为实例的类别（取+1和-1）。感知机旨在求出将输入空间中的实例划分为两类的分离超平面。为求得超平面，感知机导入了基于误分类的损失函数，利用梯度下降法对损失函数进行最优化求解。如果训练数据集是线性可分的，则感知机一定能求得分离超平面。如果是非线性可分的数据，则无法获得超平面。感知机具有简单而易于实现的优点，分为原始形式和对偶形式。感知机预测是用学习得到的感知机模型对新的实例进行预测的,因此属于判别模型。
2024-04-22 22:27:47
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空空如也
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