qq_52525361的博客

原创 激光雷达和IMU联合标定包 lidar_IMU_calib 基于镭神-C16的扩展

这一部分当初有点困扰我的是：使用pcl::fromROSMsg()函数将PointCloud2格式点云转换为XYZI格式点云后，点云变为无序的了，这位前辈进行了改进改的很好能直接用，在这里注意的是这个前辈是用了一个结构体进行函数的重载，所以一定要在雷达的驱动中去找参数，这个找参数的过程中是相当痛苦的，他有很多参数，有的在雷达驱动中有，有的在雷达驱动中没有只能查阅用户手册，将镭神驱动的相关代码修改，这里主要是修改驱动中的launch文件中的，含有各种雷达种类的标定算法，可以适配FAST-lio算法。