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RSS订阅原创 将本地项目上传到github
git pull–rebase origin master （按照提示进行add。如果push报错，大概率是github中的README文件不在本地目录里。需要在github设置PAT，然后账户正常输入，密码输入生成的pat。这里generate的时候选择classic，权限全部勾选。到这里需要填写账户和密码。github项目上传成功。
2025-01-16 19:41:18
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原创 使用vscode远程连接服务器
你需要确保你的服务器已经启用了 SSH 并且可以从本地机器进行 SSH 连接。一旦配置好 SSH 连接，VSCode 会自动连接到远程服务器，并打开一个新的 VSCode 窗口，显示远程服务器上的文件系统。选择完成后，VSCode 会提示你输入服务器的密码（如果使用密码认证），或者使用私钥进行连接（如果使用密钥认证）。如果这是你第一次使用 VSCode 进行远程连接，你需要设置一个 SSH 配置文件。如果你正在使用 Git 来管理代码，VSCode 会自动识别 Git 仓库，并允许你在。
2025-01-15 14:34:01
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原创 特征匹配评估指标
一般在内参已知的情况下，使用公式（3）进行误差计算。归一化坐标，即将x0 x1转换为p0 p1。p0、p1为相机归一化坐标。x0、x1为像素坐标。二者之间相差一个内参。
2024-12-04 18:13:51
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原创 Attention
1. 加入dropout（在注意力分数后加入，即对某些块直接忽略）2. attention_mask：给weight填充一个极小的值。第二重：将QKV映射矩阵合并以达到优化的效果。第四重：多头注意力机制。
2024-10-14 16:15:11
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原创 Ubuntu安装opencv和opencv_contrib(3.4版本）
在尝试方法三时，conda uninstall libtiff，出现报错PackagesNotFoundError：The following packages are missing from the target environment -libtiff；在使用conda list查看时发现存在libtiff，原因是其为pip安装的，故卸载时应该为pip uninstall libtiff。方法一（有效），在cmake 编译OpenCV时： cmake -D BUILD_TIFF=ON，问题解决。
2024-08-19 22:13:01
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原创 FAST-LIVO 代码运行报错及解决方法
在rpg_vikit/vikit_common的CmakeLists.txt里添加SET(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)
2024-08-19 16:43:11
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原创 Fast-LIVO, 2022
VIO和LIO的紧耦合LIO系统注册原始点（而不是边缘或平面的特征点），添加到增量构建的点云地图中；每个点附带着图像块，在VIO中通过最小化这些图像块的光度误差来对齐一个新图像。在VIO中提出一种新的外点剔除方法，可以剔除图像边缘和遮挡的点（当将LIDAR测量投影到图像平面时）
2024-08-14 20:29:51
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原创 使用sift进行特征匹配（python）
SURF 特征检测和描述用于检测图像中的关键点并计算这些点的描述符。特征匹配: 使用BFMatcher对两个图像的描述符进行匹配，并根据匹配点的距离进行排序。提取匹配点: 通过匹配结果提取两个图像中对应的特征点坐标pts1和pts2。
2024-08-09 00:05:23
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原创 四元数插值：Slerp
time1时刻的旋转四元数q1，平移向量t1time2时刻的旋转四元数q2，平移向量t2目标时刻目的通过插值求解目标时刻的旋转四元数q_target和平移向量t_target平移向量的求解直接使用线性插值。
2024-08-08 23:52:37
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原创 从ROSbag文件中提取CompressedImage为JPG文件
结果如下图，其中topic “rgb_cam/image_raw/compressed”是需要提取的话题信息。结果如图，存在“rgb_cam/image_raw/compressed”，说明一切正常。'/path/to/save/images/'：输出jpg图像的保存路径。'path/to/your.bag'：要读取的bag文件路径。frame_interval:提取图像的帧间隔。- 打开终端2,在bag文件所在目录运行。- 打开终端3，查看话题信息。- 打开终端1，运行。
2024-07-18 15:46:06
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原创 拯救者Y7000p 2024款安装ubuntu20.04无wifi问题
Y7000P2024；网卡型号：瑞昱rlt8852ce；显卡：GTX4060；ubuntu内核：5.15.0-113在安装完ubuntu20.04后发现图标不存在且无法连接无线网此时系统没有网络，可以使用 USB 数据线连接手机，用手机的网络共享给电脑进行如下操作，或者给电脑插网线，或者插网卡。确保已经关闭安全启动。
2024-07-17 12:43:00
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原创 Ubuntu20.04双系统安装配置
5.安装启动引导器的设备：选择刚刚建立的引导区（即500MB的那个分区，如果找不到，可能是BIOS设置那步出现问题，参考链接1中“GPT分区安装”/“MBR分区安装”），否则重启会直接进入windows，不会出现ubuntu的选项。查看磁盘格式：进入磁盘管理，右击磁盘行最左侧的灰色块，选择“属性”-->“卷”，可以看到磁盘分区形式，一般新电脑为“GUID分区表（GPT）2. 右键想要安装ubuntu的区域，选择压缩卷，输入压缩空间量，点击压缩。参考链接1中“GPT分区安装”/“MBR分区安装”
2024-07-17 12:09:06
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空空如也
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