Blender python 脚本运算位姿入门---相机自旋；输出位姿；读取位姿文件控制相机运动。

假设现在我有一个物体，初始朝向为下（沿z轴负方向），位置为（0，0，0），位姿为单位矩阵，该物体在自旋，自旋轴为z轴。经过位姿T变换后，改变了位置和朝向，我想让该物体以朝向为轴进行自旋，并按一定自旋间隔记录位姿。使用blender软件，python脚本，获取相机对象当前的位姿T，并设置关键帧让相机自旋
以下是一个Blender Python脚本示例，用于让相机绕当前朝向轴自旋并记录关键帧：

import bpy
from math import radians
from mathutils import Quaternion

# 配置参数
total_rotation = 360    # 总旋转角度（度）
num_frames = 30         # 总帧数
start_frame = 1         # 起始帧
fps = 24                # 帧率

# 获取当前相机对象
cam = bpy.context.object['Camera.001']
if not cam or cam.type != 'CAMERA':
    raise Exception("请先选择相机对象")

# 设置旋转模式为四元数
cam.rotation_mode = 'QUATERNION'

# 存储初始变换
initial_quat = cam.rotation_quaternion.copy()
initial_loc = cam.location.copy()

# 计算每帧旋转量
angle_per_frame = radians(total_rotation) / (num_frames - 1)

# 创建动画关键帧
for frame in range(num_frames):
    # 计算当前帧号
    current_frame = start_frame + frame
    
    # 计算旋转四元数（绕局部Z轴旋转）
    delta_quat = Quaternion((0, 0, 1), angle_per_frame * frame)
    
    # 应用组合旋转（保持初始朝向）
    cam.rotation_quaternion = initial_quat @ delta_quat
    
    # 保持初始位置
    cam.location = initial_loc
    
    # 插入关键帧
    cam.keyframe_insert(data_path="rotation_quaternion", frame=current_frame)
    cam.keyframe_insert(data_path="location", frame=current_frame)

# 设置时间轴范围
bpy.context.scene.frame_start = start_frame
bpy.context.scene.frame_end = start_frame + num_frames - 1
bpy.context.scene.render.fps = fps

print(f"已创建{num_frames}帧动画，从帧{start_frame}到{start_frame + num_frames - 1}")

使用说明：

在Blender中选择要动画的相机对象
将脚本复制到Blender的文本编辑器
按需调整参数（总旋转角度、帧数等）
运行脚本

关键点说明：

使用四元数旋转来避免万向节锁问题
保持初始位置不变，只改变旋转
通过矩阵组合保持初始朝向
同时记录位置和旋转关键帧以保证稳定性
使用局部坐标系确保绕自身轴旋转

注意：

确保相机没有父级对象，否则需要额外处理坐标系转换
可以通过调整total_rotation参数设置顺时针/逆时针旋转（正负值）
最终动画速度由帧率和总帧数共同决定
如果相机有动画曲线，建议先清除现有动画数据

我想要保存位姿到特定的文件夹中，每一帧保存一个txt文件，保存格式如上，应该如何编写脚本？

以下是一个 Python 脚本示例，用于将每一帧相机的位姿矩阵保存到特定文件夹中，每个帧对应一个单独的 txt 文件，保存格式与你提供的示例一致。

import bpy
import os

# 指定保存位姿矩阵的文件夹路径
output_folder = "path/to/your/output/folder"

# 确保输出文件夹存在，如果不存在则创建
if not os.path.exists(output_folder):
    os.makedirs(output_folder)

# 获取相机对象
camera = bpy.data.objects['Camera']

# 获取场景的起始帧和结束帧
start_frame = bpy.context.scene.frame_start
end_frame = bpy.context.scene.frame_end

# 遍历每一帧
for frame in range(start_frame, end_frame + 1):
    # 设置当前帧
    bpy.context.scene.frame_set(frame)
    
    # 获取相机的位姿矩阵
    matrix_world = camera.matrix_world
    
    # 构建输出文件的路径
    output_file_path = os.path.join(output_folder, f"frame_{frame}.txt")
    
    # 打开文件以写入模式
    with open(output_file_path, 'w') as f:
        f.write("extrinsic:\n")
        for row in matrix_world:
            # 将矩阵行的元素转换为字符串，并用逗号分隔
            row_str = ", ".join(map(str, row))
            f.write(row_str + "\n")

print(f"位姿矩阵已保存到 {output_folder} 文件夹中。")

可以根据生成的txt位姿文件，在blender中生成位姿路径吗？

以下是实现该功能的详细步骤和示例代码：

import bpy
import os

# 读取单个 txt 文件中的位姿矩阵
def read_pose_from_txt(file_path):
    with open(file_path, 'r') as f:
        lines = f.readlines()
        # 跳过第一行 "extrinsic:"
        lines = lines[1:]
        matrix = []
        for line in lines:
            row = [float(x) for x in line.strip().split(',')[:-1]]
            matrix.append(row)
        return matrix

# 根据位姿矩阵设置相机位姿并设置关键帧
def set_camera_pose(camera, matrix, frame):
    from mathutils import Matrix
    # 将列表形式的矩阵转换为 Blender 的 Matrix 对象
    pose_matrix = Matrix(matrix)
    camera.matrix_world = pose_matrix
    # 设置位置和旋转的关键帧
    camera.keyframe_insert(data_path="location", frame=frame)
    camera.keyframe_insert(data_path="rotation_euler", frame=frame)

# 主函数，根据 txt 文件生成相机轨迹
def generate_camera_path_from_txt(folder_path):
    # 获取相机对象
    camera = bpy.data.objects['Camera']
    # 获取文件夹中的所有 txt 文件，并按帧号排序
    txt_files = sorted([f for f in os.listdir(folder_path) if f.endswith('.txt')])
    for i, txt_file in enumerate(txt_files):
        file_path = os.path.join(folder_path, txt_file)
        matrix = read_pose_from_txt(file_path)
        # 帧号从 1 开始
        frame = i + 1
        set_camera_pose(camera, matrix, frame)
    # 设置场景的起始和结束帧
    bpy.context.scene.frame_start = 1
    bpy.context.scene.frame_end = len(txt_files)

# 指定保存位姿矩阵的文件夹路径
txt_folder = "path/to/your/txt/folder"
generate_camera_path_from_txt(txt_folder)