基于香橙派aipro从0开始搭建无人机

准备工作

• 香橙派aipro8T+128G内存卡
• intel435深度相机
• pixhawk飞控

 首先准备的是将香橙派刷好

1. 先到官网使用读卡器将SD卡刷好,这里用烧录工具balenaEtcherOrange Pi AIpro Orange Pi官网-香橙派（Orange Pi）开发板,开源硬件,开源软件,开源芯片,电脑键盘
2. 刷好以后进入香橙派，我使用的是ubuntu电脑，所以ssh远程登录。不过注意的是，ssh需要我们知道ip地址，这里需要插一根网线连接路由器和香橙派aipro，然后可以手机或电脑打开浏览器进入网络连接管理页面，一般输入192.168.1.1，或者直接下载手机app Fling，这个可以看到当前网络连接的设备
3.  

   sudo apt update
   sudo apt upgrade

4. 然后我们主机可以远程登录香橙派，这里注意我们的主机要和香橙派连的是一个网络，我们第一次进入是

   ssh HwHiAiUser@192.168.1.104

   (ip地址根据实际情况更改)如果不行就

   ssh -o StrictHostKeyChecking=no HwHiAiUser@192.168.1.104

到这里我们就可以进行正式操作了

1. 我们首先要安装ros，这里推荐鱼香ros一件安装，我们选择安装ros2 humble 版本

   wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

1. 然后需要安装nomachine，这使得我们可以看到图形界面

   wget https://download.nomachine.com/download/8.16/Arm/nomachine_8.16.1_1_arm64.deb
   sudo dpkg -i nomachine_8.16.1_1_arm64.deb

   到这时有一点是非常重要的，重启后很可能出现香橙派能开机但是连不上网，导致远程也登陆不了的情况！建议关闭防火墙！还有设置网络连接，不然每次都会连不上就无法远程登录了

2. 安装相机的驱动

   安装依赖：
   
   sudo apt install -y libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
   
   克隆并编译 librealsense：
   
   git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
   cd librealsense
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   sudo make install
   
   安装 ROS 2 的 realsense2_camera 包：
   
   cd ~/ros2_ws/src
   git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
   cd ..
   colcon build
   source install/setup.bash
   
   运行相机节点：
   
   ros2 launch realsense2_camera rs_camera.launch.py
   
   验证相机数据：
   
   ros2 topic list
   
   如果看到 /camera/color/image_raw 等话题，说明相机驱动安装成功

3. 接着需要安装mavros，注意这里需要切换香橙派的python环境，系统默认是miniconda

   (base) HwHiAiUser@orangepiaipro:~/mavros_ws$ conda deactivate
   HwHiAiUser@orangepiaipro:~/mavros_ws$ colcon build --parallel-workers

4. 我们需要传yolov5的文件，如果直接用香橙派访问github太慢可以试试本地上传的办法

5. (base) HwHiAiUser@orangepiaipro:/etc/profile.d$ sudo su
   (base) root@orangepiaipro:/etc/profile.d# ls
   01-locale-fix.sh           gawk.sh
   Z99-cloud-locale-test.sh   gnome-session_gnomerc.sh
   Z99-cloudinit-warnings.sh  im-config_wayland.sh
   apps-bin-path.sh           vte-2.91.sh
   autowifi.sh                vte.csh
   cedilla-portuguese.sh      xdg_dirs_desktop_session.sh
   gawk.csh
   (base) root@orangepiaipro:/etc/profile.d# vi autowifi.sh
   

   

sudo apt install screenfetch

$ npu-smi info
+--------------------------------------------------------------------------------------------------------+
| npu-smi 23.0.0                                   Version: 23.0.0                                       |
+-------------------------------+-----------------+------------------------------------------------------+
| NPU     Name                  | Health          | Power(W)     Temp(C)           Hugepages-Usage(page) |
| Chip    Device                | Bus-Id          | AICore(%)    Memory-Usage(MB)                        |
+===============================+=================+======================================================+
| 0       310B4                 | Alarm           | 0.0          59                15    / 15            |
| 0       0                     | NA              | 0            2371 / 7545                             |
+===============================+=================+======================================================+

sudo systemctl mask sleep.target suspend.target hibernate.target hybrid-sleep.target

本次项目因为环境问题宣布失败