仿真软件的应⽤程序窗⼝的介绍

简要介绍应⽤程序窗⼝的元素。有关对话框的详细信息,请参阅本参考⼿册中的相关⻚⾯。注明：技术手册是看的别人上传的中文翻译版本。

1.应⽤程序栏:

Application Bar指示您的CoppeliaSim副本的许可证类型,当前正在显示的场景的⽂件名,⼀次渲染过程(⼀次显示过程)所⽤的时间以及模拟器的当前状态(模拟状态或活动编辑模式的类型)。应⽤程序栏以及应⽤程序窗⼝内的任何表⾯也可以⽤于将与CoppeliaSim相关的⽂件拖放到场景中。⽀持的⽂件包括“ * .ttt”⽂件(CoppeliaSim场景⽂件)和“ * .ttm”⽂件(CoppeliaSim模型⽂件)。

2.菜单栏:

Menu bar允许访问模拟器的⼏乎所有功能。⼤多数时候,菜单栏中的项⽬会激活⼀个对话框。菜单栏内容是上下⽂相关的(即,它将取决于模拟器的当前状态)。也可以通过弹出菜单,双击场景层次结构视图中的图标或单击⼯具栏按钮来访问菜单栏中的⼤多数功能。

3.⼯具栏:

Tool bar提供经常访问的功能(例如,更改导航模式、选择其他⻚⾯等)。⼯具栏1中的某些功能以及⼯具栏2中的所有功能也可以通过菜单栏或弹出菜单访问。进⼀步了解更多细节。这两个⼯具栏都可以停靠和取消停靠,但是停靠仅适⽤于它们各⾃的初始位置。下图说明了每个⼯具栏按钮的功能。

这张图展示了CoppeliaSim仿真软件的用户界面和工具栏，以及它们的主要功能。以下是对图中各个图标和功能的解释：

1. Camera navigation（相机导航）：用于控制仿真环境中的相机视角，包括旋转、缩放和移动。

2. Click selection（点击选择）：允许用户通过点击来选择仿真环境中的对象或项目。

3. Assembling/disassembling（装配/拆卸）：用于在仿真中装配或拆卸对象。

4. Undo/redo（撤销/重做）：提供撤销和重做操作，以便用户可以回退到之前的状态或重做之前的操作。

5. Dynamic content visualization & verification（动态内容可视化与验证）：用于在仿真中可视化动态内容并进行验证。

6. Object/item manipulation（对象/项目操作）：允许用户在仿真环境中移动、旋转或缩放对象。

7. DNA transfer to siblings（DNA转移到兄弟对象）：可能是指在仿真中将特定的属性或设置从一个对象复制到另一个对象。

8. Real-time simulation switch（实时仿真切换）：允许用户在仿真中切换到实时仿真模式。

9. Threaded rendering（线程渲染）：用于在仿真中启用或禁用多线程渲染，以提高渲染性能。

10. Scene selector（场景选择器）：允许用户在仿真中选择不同的场景或布局。

11. Physics engine configuration（物理引擎配置）：用于配置仿真中的物理引擎参数，如重力、摩擦等。

12. Simulation time step（仿真时间步长）：设置仿真中每个时间步的长度。

13. Simulation start/pause/stop（仿真开始/暂停/停止）：控制仿真的开始、暂停和停止。

14. Simulation speed control（仿真速度控制）：调整仿真运行的速度。

15. Visualization Page selector on/off（可视化页面选择器开关）：允许用户打开或关闭可视化页面选择器。

16. Toolbar 1：包含了一系列工具按钮，用于执行各种操作，如设置仿真参数、编辑对象属性、运行脚本、编辑形状、选择对象、浏览模型浏览、场景层次结构、图层管理、录制器和用户设置等。

这些功能和工具共同构成了CoppeliaSim仿真软件的用户界面，使得用户能够创建、配置和控制仿真环境。

4.模型浏览器:

默认情况下,Model Browser是可⻅的,但可以使⽤其相应的⼯具栏按钮进⾏切换。它的上部显示CoppeliaSim模型⽂件夹结构,⽽下部显示所选⽂件夹中包含的模型缩略图。可以将缩略图拖放到场景中以⾃动加载相关模型。如果拖放区域不受⽀持或不合适,则捕获的缩略图将显示为⿊⾊。

5.场景层次结构:

默认情况下,Scene hierarchy是可⻅的,但可以使⽤其相应的⼯具栏按钮进⾏切换。 它显示场景的内容(即组成场景的所有场景对象)。 由于场景对象是按类似层次结构的结构构建的,因此场景层次结构将显示此层次结构的树,并且各个元素都可以展开或折叠。 双击图标可打开/关闭与单击的图标相关的属性对话框。 双击对象名称可以对其进⾏编辑。 ⿏标滚轮以及场景层次视图的滚动条的拖动允许向上/向下或向左/向右移动内容。 始终⽀持Ctrl和Shift选择。 可以将场景层次结构中的对象拖放到另⼀个对象上,以创建⽗⼦关系。 如果模拟器处于编辑模式状态,则场景层次将显示不同的内容。 有关更多信息,请参考形状编辑模式和路径编辑模式。

这张图片展示了CoppeliaSim仿真软件中的场景层级（Scene Hierarchy）视图，它是一个用于组织和管理仿真环境中的对象和场景的界面。以下是对图中各个部分的解释：

1. Other opened scenes（其他打开的场景）：显示了当前仿真会话中已经打开的所有场景。

2. Environment icon（环境图标）：代表整个仿真环境的图标。

3. Object icons（对象图标）：每个图标代表仿真环境中的一个对象或模型。

4. Model tag（模型标签）：用于标记和识别特定模型的标签。

5. Expand hierarchy tree marker（展开层级树标记）：点击这个标记可以展开或折叠对象的层级列表。

6. Collapse hierarchy tree marker（折叠层级树标记）：用于折叠层级列表，隐藏子对象。

7. Main script icon（主脚本图标）：表示控制整个仿真的主要脚本。

8. Active scene name（活动场景名称）：显示当前活动场景的名称。

9. Object names（对象名称）：列出了场景中所有对象的名称。

10. Customization script icon（自定义脚本图标）：用于自定义脚本的图标，可能用于特定的仿真任务或功能。

11. Child script icon（子脚本图标）：表示子脚本的图标，子脚本通常用于控制仿真中的特定对象或组件。

12. Script simulation parameter icon（脚本仿真参数图标）：用于设置仿真脚本的参数。

13. Close button（关闭按钮）：用于关闭场景层级视图的按钮。

这个场景层级视图是CoppeliaSim中管理仿真环境的重要工具，它允许用户直观地查看和操作仿真中的所有对象和场景。通过这个视图，用户可以轻松地添加、删除、移动和配置对象，以及启动和停止仿真。

⻚⾯:每个场景最多可以包含8个⻚⾯,每个⻚⾯可以包含不限数量的视图。可以将Page视为视图的容器。请参阅⻚⾯和视图部分以获取更多详细信息。 CoppeliaSim中的⻚⾯是场景的主要查看界⾯。它不是直接的视图,⽽是可以根据需要包含⼀个、两个或任意多个视图。在现有⻚⾯配置之上,单击鼠标，出现[Add->Floating View]可以添加⽆限数量的浮动视图。
视图:⻚⾯中可以包含⽆数个视图。View⽤于显示通过可⻅对象(例如,摄像机、图形或视觉传感器)看到的场景(本身包含环境和对象)。视图是⽤来显示必须是可⻅对象的特定对象的图像内容的视图。例如,如果视图与相机对象相关联,则它可以显示相机看到的内容。

要将可查看对象与视图关联,请选择该对象,然后在要与之关联的视图上单击[弹出菜单->视图->将视图与所选摄像机关联]或[弹出菜单->视图->将视图与选定的视觉传感器关联](弹出菜单将根据最后选定的对象⾃动调整其内容)。创建视图但尚未与可⻅对象关联时,[弹出菜单->添加->摄像机]命令将添加摄像机并将其直接与视图关联(即浏览)。给定的可⻅对象可以同时与任意数量的视图关联。

信息⽂本:Information brochure显示与当前对象/项⽬选择以及运⾏模拟状态或参数有关的信息。可以使⽤⻚⾯左上⽅的两个⼩按钮之⼀来切换⽂本显示。另⼀个按钮可⽤于切换⽩⾊背景,根据场景的背景颜⾊提供更好的对⽐度。

6.状态栏:

Status bar显示与执⾏的操作、命令有关的信息,还显示来⾃Lua解释器的错误消息。⽤户还可以从脚本中使⽤sim.addStatusbarMessage函数将字符串输出到状态栏。默认情况下,状态栏仅显示两⾏,但可以使⽤其⽔平分隔⼿柄调整其⼤⼩。

7.Lua命令程序:

⼀个读-评估-打印循环,Lua Command将⽂本输⼊添加到CoppeliaSim状态栏,从⽽可以像在终端机中⼀样快速输⼊和执⾏Lua代码。该代码可以在沙盒脚本或CoppeliaSim中的任何其他活动脚本中运⾏。

⾃定义⽤户界⾯:Custom UI是⽤户定义的UI界⾯,可⽤于显示信息(⽂本、图像等)或⾃定义对话框,从⽽允许以⾃定义⽅式与⽤户进⾏交互。

以下是图片中各个部分的解释：

1. Custom UI（自定义UI）：这是自定义UI插件的标题，表明这是一个用于创建自定义用户界面的插件。

2. Tabs（标签页）：插件提供了不同的标签页，用户可以通过点击不同的标签页来浏览和创建各种小部件。

3. Widgets（小部件）：在“Buttons”、“Numeric”、“Combobox”和“Layouts”等标签页下，用户可以创建不同类型的小部件。

4. Simple button（简单按钮）：在“Buttons”标签页下，用户可以创建一个简单的按钮小部件。

5. Multi valued option（多值选项）：展示了单选按钮（radio button）的示例，用户只能选择一个选项。在这个例子中，选项“A”被选中。

6. Option set（选项集）：展示了多选框（checkbox）的示例，用户可以选择多个选项。在这个例子中，选项“Y”被选中。

7. Script callbacks（脚本回调）：图片中的文本提到，对自定义UI的任何操作，如按钮点击、文本编辑或滑块移动，都会触发脚本回调。这意味着当用户与这些小部件交互时，可以执行预先编写的脚本代码。

8. API functions（API函数）：其他功能可以通过相关的API函数调用来访问，允许用户进一步自定义仿真行为。

弹出菜单:Pop-up Menu是单击⿏标右键后出现的菜单。要激活弹出菜单,请确保在单击操作期间⿏标没有移动,否则可能会激活摄像机旋转模式(有关更多详细信息,请参⻅摄像机部分)。应⽤程序窗⼝ 内的每个界⾯(例如,场景层次视图、⻚⾯、视图等)可能会触发不同的弹出菜单(上下⽂相关)。 弹出菜单的内容也可能根据当前的模拟状态或编辑模式⽽改变。除了仅在视图或⻚⾯上激活弹出菜单时才会显示的视图菜单项,⼤多数弹出菜单功能也可以通过菜单栏访问。

注：相机的工具栏

平移按钮:允许在垂直平⾯上将相机移动到视图⽅向。 场景中的单击点将以与⿏标移动相同的速率移动。 如果未单击特定点(即单击背景时),将对相机附近的不可⻅点执⾏Shift操作。
旋转按钮:允许围绕场景中的单击点旋转相机。 如果未单击特定点(即单击背景时),将围绕相机附近的不可⻅点执⾏旋转操作。
Shift按钮:允许沿视图⽅向移动相机。 这会对透视投影模式下的摄影机视图产⽣缩放效果,但正交投影模式下的摄影机视图可能看不到任何效果(但是摄影机将沿其视图⽅向移动)。
相机⻆度按钮:允许调整相机视图的透视投影⻆度(当处于透视投影模式时),或允许调整相机视图的视图⼤⼩(当处于正交投影模式时)。
适应视图按钮:调整具有焦点的视图的相机,以便精确地框住所有选定的对象,如果未选择对象,则调整整个场景的边框。
⻜⾏按钮:允许在场景中“⻜⾏”。 ⿏标x和y运动转换为偏航和俯仰运动。 分别使⽤Shift-键和Ctrl-键实现加速和减速。 当同时按住Shift和Ctrl键时,⿏标x和y移动会沿相机的x和y轴执⾏平移。 除此之外,光标键允许将相机定向到与⻜⾏⽅向不同的⽅向(在⻜⾏期间)。