嵌入式系统的程序调试

1.练习代码的 GDB调试

调试过程截图：

2.opencv 3.4.1安装及练习

2.1opencv 3.4.1安装

opencv 3.4.1下载地址

下载完后复制到ubuntu的home下，然后在ubuntu的终端输入指令：

unzip opencv-3.4.1.zip //解压包

cd opencv-3.4.1 //进入到解压后的文件包中

安装依赖库和cmake

sudo apt-get install cmake 
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev libjasper-dev  

安装完cmake之后 ,创建编译文件夹

mkdir my_build_dir //创建文件夹
cd my_build_dir //进入到my_build_dir的文件夹中
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. //cmake一下

执行命令，漫长的编译过程

sudo make -j4 //用 4个线程来编译,速度明显提升

下载完成后

sudo make install
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 

在打开的文件中添加

/usr/local/lib

继续在ubuntu的终端输入指令使配置生效

sudo ldconfig                                  
sudo gedit /etc/bash.bashrc    

在文件末尾添加

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH 

最后

source /etc/bash.bashrc //保存，执行如下命令使得配置生效
sudo updatedb  //更新

2.2opencv 3.4.1练习

(1)编写一个打开图片进行特效显示的代码 test.cpp

cd opencv-3.4.1
mkdir mytest
cd mytest
touch test.cpp
sudo vim /test.cpp
g++ test.cpp -o test `pkg-config --cflags --libs opencv`
./test

复制一张图片，复制到当前目录（mytest），名字改为lena.jpg

test.cpp代码：

#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
	CvPoint center;
    double scale = -3; 

	IplImage* image = cvLoadImage("lena.jpg");
	argc == 2? cvLoadImage(argv[1]) : 0;
	
	cvShowImage("Image", image);
	
	
	if (!image) return -1; 	center = cvPoint(image->width / 2, image->height / 2);
	for (int i = 0;i<image->height;i++)
		for (int j = 0;j<image->width;j++) {
			double dx = (double)(j - center.x) / center.x;
			double dy = (double)(i - center.y) / center.y;
			double weight = exp((dx*dx + dy*dy)*scale);
			uchar* ptr = &CV_IMAGE_ELEM(image, uchar, i, j * 3);
			ptr[0] = cvRound(ptr[0] * weight);
			ptr[1] = cvRound(ptr[1] * weight);
			ptr[2] = cvRound(ptr[2] * weight);
		}

	Mat src;Mat dst;
	src = cvarrToMat(image);
	cv::imwrite("test.png", src);

    cvNamedWindow("test",1);  	imshow("test", src);
	 cvWaitKey();
	 return 0;
}

(2)编写一个打开摄像头显示处理视频的程序代码

代码：
test1.cpp

#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace cv;
int main()
{
  VideoCapture capture(0);
  while(1)
  {
     Mat frame;
     capture >> frame; 
     imshow("读取视频帧",frame);
     waitKey(30);
   }
     system("pause");
     return 0;
}

cd opencv-3.4.1
cd mytest
touch test1.cpp
sudo vim /test1.cpp
g++ test1.cpp -o test1 `pkg-config --cflags --libs opencv`
./test1

在命令行中按Ctrl+c 退出录制.
播放视频，把test1.cpp中的

VideoCapture capture(0);

改为

VideoCapture capture("cp.mp4"); 

然后执行

g++ test1.cpp -o test1 `pkg-config --cflags --libs opencv`

./test1

要在mytest目录下

(3)打开摄像头显示处理视频的程序代码改进版

test2.cpp代码:

#include<iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include<opencv2/core/core.hpp>
#include<opencv2/highgui/highgui.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
int main()
{
	//打开电脑摄像头
	VideoCapture cap(0);
	if (!cap.isOpened())
	{
		cout << "error" << endl;
		waitKey(0);
		return 0;
	}

	//获得cap的分辨率
	int w = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH));
	int h = static_cast<int>(cap.get(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT));
	Size videoSize(w, h);
	VideoWriter writer("RecordVideo.avi", CV_FOURCC('M', 'J', 'P', 'G'), 25, videoSize);
	
	Mat frame;
	int key;//记录键盘按键
	char startOrStop = 1;//0  开始录制视频； 1 结束录制视频
	char flag = 0;//正在录制标志 0-不在录制； 1-正在录制

	while (1)
	{
		cap >> frame;
		key = waitKey(100);
		if (key == 32)//按下空格开始录制、暂停录制   可以来回切换
		{
			startOrStop = 1 - startOrStop;
			if (startOrStop == 0)
			{
				flag = 1;
			}
		}
		if (key == 27)//按下ESC退出整个程序，保存视频文件到磁盘
		{
			break;
		}

		if (startOrStop == 0 && flag==1)
		{
			writer << frame;
			cout << "recording" << endl;
		}
		else if (startOrStop == 1)
		{
			flag = 0;
			cout << "end recording" << endl;
			
		}
		imshow("picture", frame);
	}
	cap.release();
	writer.release();
	destroyAllWindows();
        return 0;
}

然后执行

g++ test2.cpp -o test2 `pkg-config --cflags --libs opencv`

./test2