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RSS订阅原创 【视觉SLAM 14讲】搭建 VO 0.3 代码讲解，问题总结
在visual_odometry.cpp中通过调用cv::solvePnPRansac()方法求出R，t过后再用g2o，位姿进行优化。slambook1版本g2o 版本太老了 使用的是c++11版本的g2o，我用的是最新的g2o，使用的是C++14标准。新版g2o库中不再存在原先的VertexSBAPointXYZ，将所有报错的地方改为VertexPointXYZ即可。在g2o_types.h定义了三种边但是只有一种符合3D到2D的重投影误差。0.3版的vo在0.2的基础上加上了g2o优化。
2023-10-27 22:51:44
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原创 【视觉SLAM 14讲】搭建VO 0.2 （VMware Ubuntu18.04）
链接：https://pan.baidu.com/s/1yEfF0MAeIh2JU46ZyCXmWg?数据集下载主页：https://cvg.cit.tum.de/data/datasets。在/home/zqh/slambook-master/project/0.2下执行。进入/home/zqh/slambook-master/project/0.2。在网盘中下载好依赖传入虚拟机指定目录。在网盘中下载好依赖传入虚拟机指定目录。在网盘中下载好依赖传入虚拟机指定目录。放到解压后的数据集文件中执行。
2023-10-25 15:03:33
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空空如也
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