ROS学习笔记（一）安装ROS

1. 平台

系统版本： Ubuntu16.04.6
ROS版本： ROS Kinetic Kame
官方网址 ： https://wiki.ros.org/ROS/Installation

2. 准备

2.1 检查 Ubuntu 软件源

在 Ubuntu 的 System Settings -> SoftWare & Updates -> Ubuntu SoftWare 中勾选 universe, restricted, multiverse 三项，如下图所示：

为了加快下载速度，可以在 Download from 选项中填入国内的镜像地址，其中我选择的是中科大的下载地址。

2.2 添加 sources.list & key

添加软件源

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

其中 sudo sh -c ' comand ' 指令执行引号里面的指令，comand 可以是多个 bash 指令的组合。

添加公钥

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新

$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

3. 安装ROS

完整版

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

桌面版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

基础版

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

独立功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

查找软件包

 apt-cache search ros-kinetic

4. 配置ROS

4.1 初始化 rosdep

$ sudo rosdep init && rosdep update

4.2 设置环境变量

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.basnrc

采用 source 命令可以执行脚本文件

4.3 安装rosinstall

$ sudo apt-get install python-rosinstall

5. 测试ROS

$ roscore

启动 ROS 的节点管理器 — ROS Master，如下图所示：