自动驾驶-问题笔记-待解决

参考线的平滑方法

参考线平滑算法主要有三种：

• 离散点平滑；
• 螺旋曲线平滑；
• 多项式平滑；
  参考链接：参考线平滑
  对于平滑方法，一直不太理解平滑、拟合以及滤波三者的作用与区别；
  规划的起点：是以轨迹拼接的前提确定规划的起点，但是规划的起点确定后，在S-L图上进行计算的时候，是以哪个点进行计算的呢？

Frenet坐标系的起点定在哪里？

EMplanner中的Frenet坐标系起点是自车向参考线的匹配点作为坐标系原点。

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