qq_45906993的博客

实现自平衡才是整个工程的重点；1：首先，要实现小车自平衡控制，必须先有一个检测小车姿态的传感器，在这里我使用的是Mpu6050六轴加速度陀螺仪传感器，使用的是IIC来传数据；关于Mpu6050六轴加速度陀螺仪传感器的使用方法，可以去参考原子的教程，在这里说下我遇到的问题；首先在程序开始的时候要保持Mpu在水平位置初始化，其次关于代码IIC的初始化必须放在DMP初始化的后面，不然会出问题；...

一：硬件准备stm32f103c8t6，tb6612，电压转换模块，mpu6050，蓝牙模块，电池，开关，OLED 屏幕，杜邦线；二：设计先列出所有功能：1.OLED 屏幕显示；2.实现小车自平衡；3.蓝牙遥控；三.代码实现1.OLED 屏幕显示：在这里我用的是7脚的OLED 屏幕，包含VCC(), GND, RSET, D0,D1,CS,DS，关于OLED 屏幕的使用，大家可以去看原子哥的教程（基本上了解并会使用那几个函数就可以）；然后就是接线的问题，原子的教程使用的端口不一定和我们所