qq_45875106的博客

Ubuntu下可以设置rc.local和robot_upstart等多种自启动方式，这里我们是设置小车上电后，树莓派开机之后能够自己启动上位机中需要运行的launch文件，这里我们采用ROS下边的robot_upstart自启动方式。

Gazebo中的actor标签用来设置动态的行人或者动态的障碍物，使其按照我们预先设置轨迹来进行运动。但是添加actor的动态障碍物是没有碰撞属性的，因此需要给其设置碰撞属性。

移动机器人的控制系统软件部分分为上位机软件与下位机软件两部分，二者之间通过串口进行通信，上位机主机树莓派中完成上位机软件设计，下位机STM32单片机中完成下位机软件设计。移动机器人下位机软件设计基于Keil5进行开发，主要完成与上位机树莓派之间的串口通信部分、PWM调速、PID速度控制、Encoder编码器数据获取以及里程计数据计算五部分。更多内容欢迎关注微信公众号：深度学习与路径规划。

双击Keil uVision5的图标打开，然后点击“File”，找到下方的“License Management”进行激活。复制License Management中的Computer ID（CID），然后右键以管理员身份运行打开keygen.exe，拷贝到“CID”中，然后target选择“ARM”，点击“Generate”，将下方框的数据进行复制，最后拷贝到License Management中的“New License ID Code（LID）”中，点击“Add LIC”即可完成激活。

移动机器人软硬件组成介绍