STM32-HAL库12-STM32F407VGT6的PWM主从定时器，发送指定数量脉冲

STM32-HAL库12-STM32F407VGT6的PWM主从定时器，发送指定数量脉冲

一、所用材料

STM32F407VGT6自制双伺服电机控制板；
一川A1系列伺服电机驱动器（电0.73KW电机）；

二、所学内容

实现PWM发送指定个数脉冲，以实现伺服电机的定位控制。

三、HAL库配置

第一步：RCC配置-选取外部晶振

第二步：SYS配置-选取SW

第三步：时钟树配置

第四步：TIM定时器配置

本文选取TIM1-CH3作为电机1的主TIM的PWM输出口，TIM4作为从TIM；
本文选取TIM2-CH1作为电机2的主TIM的PWM输出口，TIM8作为从TIM；
本文以电机1定位控制为例

• 以下为TIM1的配置参数：
  
  
• 以下为TIM4的配置参数：
  
  需要打开TIM4的全局中断
  

四、MDK配置

第一步：main.c

main函数中代码如下：

int main(void)
{
   
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/