FreeRTOS时基源的更换_rtos 时基-优快云博客

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本文讲述了在EntherCAT项目中，作者解决定时器中断不准确导致电机抖动问题的过程，涉及FreeRTOS滴答定时器替换、中断向量修改和优先级设置，以确保任务调度的精确性。

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最近忙一个项目，EntherCAT移植，驱动伺服控制器，这玩意对时间要求十分苛刻。尝试许多方法，用PIT或者GPT的中断都不行，通过debug仿真来看没什么问题，但电机就是抖，只能理解为定时器中断不够准，因为在while里面电机是一点都不抖的，滴答定时器最稳，无奈只能把滴答定时器换出来。

可以看到这个vPortSetupTimerInterrupt(void)函数是个弱定义，直接在其他函数重新定义就行。这里我直接在main上面重写一个。其他地方什么都不用做。
在这里插入图片描述

FreertosConfig.h文件最后一行中重新定义中断向量，改为你更改的定时器的中断服务函数，这里我改为了GPT的中断向量。
最后简单更改一下void xPortSysTickHandler( void )函数，因为滴答定时器不需要清中断标志，也无需防止中断嵌套等等，新的定时器可能需要清标志，否则无法正常切换任务。
注意事项:时基频率,一般configTICK_RATE_HZ为1000，也就是对应定时器一毫秒中断一次
中断优先级，如果滴答定时器运行比较重要的任务，需要保证滴答定时器优先级高于RTOS时基中断优先级。
这就完事了，测试后每个任务都正常。