qq_45591302的博客

这个文件通常包括设置项目名称、版本号、语言标准、编译器选项、查找依赖包、添加可执行文件或库、链接依赖库、安装路径等。CMake 是一个跨平台的构建工具，不同的版本可能有不同的功能。这行代码确保用户使用的 CMake 版本不低于 3.5，以保证项目能够正确构建。这行代码添加一个可执行文件，talker 是可执行文件的名称，src/talker.cpp 是源文件的路径。这行代码定义了项目的名称。项目的名称在构建过程中会用到，例如生成的库或可执行文件的名称通常会包含项目名称。这行代码查找项目所需的依赖包。

在ROS 2中，创建和编译你的第一个节点是进入ROS 2世界的重要一步。这个过程不仅让你熟悉ROS 2的工作流程，还能帮助你理解如何组织代码、管理依赖和构建项目。以下是详细的教程，帮助你完成这个过程。

在ROS 2中，坐标变换工具（TF）是一个用于管理和转换不同坐标系之间的坐标的工具。它允许你在多个坐标系之间进行变换和同步，从而确保传感器数据和运动指令在正确的坐标系中被解释和执行。在实际的机器人开发中，需要接触到感知物体的任务，会使用到红外模块，超声波模块，3D相机等等，但是这些模块测到的结果往往只是自身与物体的距离，而非整个系统中心点与被感知物体的距离，如图所示：感知模块获得数据后，我们需要计算通过计算，换算成整个系统相对于被感知物体的距离，从而消除测量值与真实值之间的误差，

rqt是ROS提供的一个图形化用户界面工具集，它允许以插件的形式来实现各种图形工具和接口。RViz是ROS生态系统中的一个重要组成部分，它能够显示来自不同来源的机器人数据，如传感器数据、机器人状态和路径规划结果。RViz的最近更新的功能包括变换库插件的动态加载和切换，插件开发支持，以及用户界面优化。Qt是一个跨平台的应用程序和用户界面框架，它允许以插件的形式来实现各种图形工具和接口。使用时，可以通过命令“rqt”来运行RQt工具和插件。，它提供了一个直观的图形界面，用于显示和交互ROS 2系统中的数据。

创建接口:进入src，打开终端，或者直接cd topic_practice_ws/src进入这个命令的作用是：创建一个名为的新 ROS 2 功能包。使用作为构建系统。添加和作为依赖项。在status_interfaces下面建msg，再在下面建SystemStatus.msg完整目录：src/status_interfaces/msg/SystemStatus.msgbuiltin_interfaces/Time stamp #记录时间戳string host_name #系统名称。

服务是基于请求和响应的双向通信机制。参数用于管理节点的设置，并且参数通信是基于服务通信实现的。service call命令用于调用指定的服务，其第一个参数是服务的名字，第二个参数是服务 的接口类型，第三个参数是Request 数据。一般情况下，一个个修改参数很麻烦，如果想要一次性修改多个文件，不妨先将先将参数导出为一个yaml文件，修改完成后，运行时指定这个文件即可。结果中，每一行代表一个服务，前面是服务名字，[ ]里面是服务的接口类型。观察到颜色已经改变，成功！服务是一对一的通信，而话题是多对多的通信。

在ROS 2中，发布和订阅是实现节点间通信的核心机制。节点可以通过发布消息到特定话题来共享信息，而其他节点则可以通过订阅这些话题来接收消息。这种通信模式是异步的，特别适合用于分布式系统。发布者订阅者话题名称和话题类型。发布者可以类比为信息的生产者，订阅者则是信息的消费者。话题名称类似于信息的标识符，而话题类型则定义了消息的结构和内容格式。下面以海龟模拟器为例， 进一步讲解话题通信。按下ctrl+alt+T打开终端，输入代码如图，打开海龟模拟器。

RGB-D相机（也称3D相机）是一种能够同时获取场景的彩色图像（RGB）和深度信息（D）的传感器。它通过结合传统的彩色相机和深度传感器，提供比单一RGB相机更丰富的三维场景信息。这些信息广泛应用于机器人导航、三维重建、增强现实、人机交互等领域。(Structured Light)：通过投射已知图案到场景中，分析变形后的图案与原始图案的差异来计算深度信息。飞行时间相机。

创建该功能包时使用了--license Apache-2.0参数，这个文件内容就是Apache-2.0 的协议内容，在2.2.2节中有关于这个协议的简单介绍。该文件是功能包的清单文件，每个ROS 2的功能包都会包含这个文件，和2.2.2节中 Python 功能包中的package.xml 功能相同。当然，除了上面这些文件和文件夹，在实际开发中还可以添加其他目录和文件，比如用于放置地图的map目录、用于放置参数的config 目录等。在C语言中，指针用于存储其他变量的地址，而智能指针的功能也类似。