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RSS订阅原创 论文阅读RGB-D Inertial Odometry for a Resource-restricted Robot in DynamicEnvironments
由于物体检测只能识别人为定义的动态物体，存在漏检问题，状态优化仍然会受到未知运动物体的影响，比如人移动的书本。Dynamic-VINS 结合 IMU 预测的姿态和滑动窗口中的优化姿态来识别动态特征。即将滑动窗口里帧上的特征点投影到其第一次观测到的帧上，计算平均重投影误差，误差超出一定阈值即认为是不稳定的特征点或者动态特征点。/frame)来预测上一帧的动态物体的边界框在当前帧的位置来预测一个边界框假定为通过目标检测获得的边界框。论文地址：IROS2022论文集。作者单位：哈尔滨工业大学（深圳）
2023-04-12 16:43:53
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原创 论文阅读笔记Monocular Simultaneous Localization and Mapping using GroundTextures
随后再投影到机器人坐标系，机器人坐标系建立在地面上，使得投影后的点的z分量为0，即投影后得到的3D点其实只有两个变量。匹配使用opencv中实现的FLANN 方法，图像间的变换通过在 M-Estimator 因子图中使用匹配的投影关键点来估计它们之间的转换（使用 GTSAM）。3、在最近的数据集上的实验结果显示，某些纹理的精度为厘米级，变化的纹理具有卓越的性能，以及一致、准确的回环检测识别。2、地面纹理领域内的独特算法，在估计重叠图像之间的转换和识别回环时，利用已知的地面纹理图像的深度。
2023-04-12 10:57:20
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原创 论文阅读笔记PLP-SLAM
线段的表示用了两种方法，一种是用两个端点来表示，一种是使用普吕克坐标和正交表示（Pl ̈ucker Coordinates and Orthonormal Representation），前着便于线段在3D地图中的可视化、基于LBD描述子的3D-2D的线匹配以及帮助追踪被部分遮挡的线段。两张图像相互匹配的线段三角化到三维空间的方法是首利用两个2D线段分别与光心所构成的两平面交线获得3D线段所在的直线，然后使用其参考关键帧中相应的2D线段来估计3D线段的端点。3D空间中的相干平面，如下图所示。
2023-04-11 16:45:13
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空空如也
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