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SLAM（同步定位与建图）是移动机器人和增强现实等领域的核心技术，旨在未知环境中实现定位与建图的同步进行。其基本流程包括数据采集、特征提取与匹配、状态估计、地图更新和回环检测。主要算法流派包括滤波式SLAM、粒子滤波SLAM、图优化SLAM、视觉SLAM和激光SLAM，各有其特点与适用场景。在ROS中，典型实现如gmapping、hector_slam、cartographer和ORB_SLAM2/3，广泛应用于自主导航、自动驾驶、增强现实和测绘等领域。通过激光雷达和SLAM节点，机器人可以发布地图话题并在

激光雷达的作用是探照周围障碍物的距离，按照测量维度可以分为单线雷达和多线雷达。按照测量原理可以分为三角测距雷达和TOF雷达。按照工作方式可以分为固态雷达和机械旋转雷达。本次讲解以TOF雷达为例，雷达发射器发射激光遇到障碍物再将雷达返回回来，被雷达的接收器捕获。通过计时器测量激光发射和接收的时间间隔测算雷达与障碍物之间的距离。

回调函数通常在你创建订阅者时定义。一个订阅者会监听一个话题，并在有消息到达时调用回调函数，而不用手动去执行函数。打开CMakeList,添加后编译。打开三个终端分别输入。

暂存区（Staging Area，也称为索引区 Index）是 Git 的一个中间区域，用于暂存即将提交的文件。暂存区的作用是让你可以灵活选择哪些修改需要提交，哪些不需要。Git 的工作区（Working Directory）是你在本地计算机上实际的操作文件目录。仓库中的文件状态是“已提交”的。文件的主要作用是告诉 Git 哪些文件或者文件夹是不需要被纳入版本控制的。此时只删除了本地工作区的文件，暂存区的文件还没有删除。是远程仓库的默认名称，通常你可以保持这个名称，但也可以自定义为其他名字。

ROS 中的消息通过.msg文件定义，文件中的每一行都描述了一个字段及其数据类型。例如，一个自定义的消息文件Person.msgint32 age该文件描述了一个Person消息类型，包含了name（字符串）、age（32位整数）和height（32位浮点数）三个字段。

ROS （Robot Operating System），机器人操作系统是一种用于机器人软件开发的框架，它并不是一个传统意义上的操作系统，而是一个中间件，提供了一系列的工具和服务，用于简化机器人应用程序的开发过程。

ab 和 ab+为追加模式，在此两种模式下，在一开始的时候读取文件内容是从文件起始处开始读取的，而无论文件读写点定位到何处，在写数据时都将是在文件末尾添加（写完以后读写点就移动到文件末尾了），所以比较适合于多进程写同一个文件的情况下保证数据的完整性。fopen 以 mode 的方式打开或创建文件，如果成功，将返回一个文件指针，失败则返回 NULL。在 Linux 系统中,mode 里面的’b’(二进制)可以去掉，但是为了保持与其他系统的兼容性，建议不要去掉。：半双工通信，文件类型。

gcc -v。

cat+[选项]+[文件]-b对非空输出行编号-E在每行结束处显示$-n对输出的所有行编号-s不输出多行空行。

能赋予普通用户管理者权限，一般不要直接使用root用户进行操作。