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原创 多移动机器人系列（一）-移动机器人运动学模型

移动机器人是机器人的一个重要的分支，在无人驾驶、太空探索、海洋勘探和医疗服务等领域得到了广泛的使用。其中轮式移动机器人是一个重要的分支，轮式移动机器人又可以根据驱动方式的不同分为阿克曼结构，两轮差速结构和麦克纳姆轮结构等。随着相关技术的迅猛发展，移动机器人的性能得到了极大地提高。对于一些具有时间分布和空间分布的任务，单个移动机器人具有一定的局限性。通过多个移动机器人相互之间的协作，在处理一些时空分布的任务上表现出极大地优势，多移动机器人已经成为为移动机器人发展的热门领域之一。