qq_45074129的博客

#coding=utf-8import RPi.GPIO as GPIOimport timefrom Tkinter import *from PIL import Image,ImageTkimport tkFileDialog as filedialogimport cv2import threading#定义电机模块的GPIO口PWMA=18 #调速端A(左)IN1=11 #左前IN2=12 #左后PWMB=16 #调速端B(右)IN3=13 #右前IN4=15 #右后

这里所说的远程控制，是指一台PC通过一个界面可以达到控制并监视小车的目的。当然你也可以设计红外遥控，蓝牙等方式。在设计界面时我选择了python自带的GUI工具————Tkinter。选择Tkinter是因为它简单，写完直接运行就行。我们只需要通过VNC或者Windows远程桌面连接到树莓派，运行代码，就可以在PC上控制小车。你自己也可以选择HTML来完成。做一个web页面。相关的自己可以去搜索。控制界面带一个视频传输的接口，在这次我选择了用OpenCV调用树莓派摄像头来实现实时的视频传输。代码

在这次寒假，我迎来了我的毕业项目—树莓派小车。一个没有学过python（本人是学java的java小白），不了解树莓派的我头皮发麻。但也只能接受现实，慢慢从网上开始学习，看各种视频，好在通过学习之后可以自己完成了。但是，苍天啊，我走了很多很多弯路。真的是“没文化，真可怕”。废话少说，我就是想整理分享出来，希望你们可以在我这里找到大部分资料，走捷径。我将分为以下几篇来介绍：准备篇（介绍你需要准备什么硬件，需要什么样的开发环境）配置篇（配置无线网，静态IP，摄像头）基本运动篇（控制小车基本运动（带调速

避障模块的功能就是让小车能够检测到障碍物并且可以正确的避开障碍物。当然避障的方式有很多种。我选择的是超声波结合红外传感器来避障。为什么要用超声波传感器结合红外传感器？因为硬件原因，没有舵机，原本超声波可以安装在舵机上，通过舵机转动，让超声波检测周围障碍物，我们可以设置舵机转动的角度，最大程度减少超声波检测的盲区。我在设计的时候提前没有想到要舵机，所以后来也来不及了。我的超声波传感器固定在了小车的正前方，只能检测到正前方的障碍物，左右两边的障碍物超声波无法检测，所以我只能在左前和右前两个位置安装了两个

所谓的循迹就是让小车识别导引线，跟着导引线运行，在导引线组成的赛道上运行。循迹可以用红外传感器或者摄像头完成。我选择的是用红外传感器进行黑线循迹。该部分主要涉及到的硬件：两个红外循迹传感器（型号见准备篇）、树莓派。额外材料：准备点黑色电工胶布，制作一个跑道。两个红外传感器循迹缺点：无法完成对十字路线的正确识别。（如果你想让它可以识别十字路线，需要三个传感器，具体实现可以搜索）。下面我讲解两路循迹如何实现。电路连接：如果你用的循迹传感器和准备篇的中的一样，它共有四个引脚，分别是VCC、GND、A0

在完成小车每一个小功能时，第一步要了解原理和电路连接方式。之后才能开始编码控制。这一篇就来讲解小车的基本运动功能，即前进、后退、左转、右转、停止。（当然你也可以自己添加，左后转和右后转）该部分用到的硬件模块：步进电机、橡胶轮、L298N电机驱动板、树莓派、12V的锂电池组、杜邦线若干。电路连接焊接电机上的线这部分焊接比较简单，如果你买的步进电机上的线已经连接好，就不需要焊接。如果没有焊接线，找两根颜色不一样的线焊接上就行，最好是红色和黑色，因为两根线代表正负极。往电机的两个铜片孔中焊接正负极