libuping2023的博客

我们从8051开始学习嵌入式，用过了不少IDE，比如经典的keil和IAR，但是这些IDE都不便宜，如果不用点科学手段，我们是无法使用的。秉承做个正值合法，诚实守信的良好公民，我们还是需要找到更完美的开发方案，不仅能节约个人或者公司的开发成本，还能大大提高开发技术和效率。今天给大家推荐一套开源免费的跨平台开发方案工具链：“ vs code + GCC(或者其他编译器)+CMAKE+xmak/ninjia + vscode-commandbar +git+JLINK(芯片公司提供的IDE)"

对比base代码发现，在OS前，有个代码被屏蔽了，OS前disable IRQ代码被屏蔽，我们这块芯片是多核架构，可能在这个核没有启动的时候，中断已经使能，在OS前需要关闭中断，否则SO进入中断后，整个程序的中断重入，导致中断下的栈异常。出错问题：OS进入中断后，执行中断压栈，PC指针异常进入非法地址，导致ARM进入未定义异常或者ABT异常，程序进入死循环。分析：ISR异常，但是从栈中无法得到有效的恢复数据，ISR执行异常，根据CPSR得知，所有的异常都是在IRQ进入后产生。2，是不是OS调度问题？

TI J7 DRA8xx/TDA4xx、AM65xx、J6家族的处理器，基于异构、可扩展的架构开发，拿TDA4VM的处理器来说，该处理器包含了TI DSP处理器（C66/C7x）、Cortex A72、Main域Cortex R5F、MCU域Cortex R5F、深度学习加速器MMA、图形处理器GPU等核，属于多核异构的架构。

根据上图，在MCU10中接收MCU20的mailbox信息，我们需要配置CPU的INTR[383:376]中的isr source给mailbox，由于mailbox固定isr source ,所以我们初始化的时候需要使用sciclient配置mailbox中断响应。我们在R5F Core IRQ RESOUCE中无法找到mailbox对应的中断，mailbox中断都是通过NAVSS0路由实现的。我们要选择cluster7,user0,queue 1 在MCU10中接收mailbox消息。

TDA4是一款具有优势和劣势的复杂多核异构芯片。其高度集成化、强大的计算能力和支持量化技术的优势使其在自动驾驶领域具有广泛的应用前景。然而，其应用门槛较高和维护升级问题也限制了其进一步发展。未来，随着技术的不断进步和应用的不断深化，相信这些问题也将得到解决，TDA4将会在自动驾驶领域发挥更大的作用。随着时间推进和市场千变万化，希望下一代芯片能改变这些弊端，必然会让 TDA 系列芯片有很强的竞争优势。

step 3: 将自定义msg加入rosidl_generate_interfaces生成数据结构。step 2.将CustomerTestType.msg加入CMAKE中编译。在microros中，我们可以看到，官方给我们提供了很多数据类型。如果我们在实际使用的时候，这些类型无法满足我们的传输要求怎么办呢？我们也可以参考官方提供的interface增加我们的自定义数据类型。我们在编译好的interface中找到我们的自定义类型。4.sender送数据。最后运行ros2编译。3.初始化topic。

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