FreeRTOS移植以及任务

FreeRTOS移植
1.在sys.h中需要把SYSTEM_SUPPORT_OS 改为 1，支持我们使用 FreeRTOS

//0,不支持 os
//1,支持 os
#define SYSTEM_SUPPORT_OS 1 //定义系统文件夹是否支持 OS

2.出现报错
…\SYSTEM\usart\usart.c(6): error: #5: cannot open source input file “includes.h”: No such file or directory
即需要修改usart.c 文件：

```c
默认是添加的 UCOS 中的 includes.h 头文件，修改以后如下：
//如果使用 os,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h" //os 使用
#endif
``

3.delay.c函数需要大改

FreeRTOS 的系统时钟是由滴答定时器提供的，需要根据FreeRTOS的系统节拍来初始化滴答定时器，delay_init()就是来完成这个功能的。
FreeRTOS 的系统时钟节拍由宏 configTICK_RATE_HZ 来设置，这个值我们可以自由设置，但是一旦设置好以后我们就要根据这个值来初始化滴答定时器，其实就是设置滴答定时器的中断周期。在基础例程中滴答定时器的时钟频率设置的是 AHB 的 1/8，这里为了兼容 FreeRTOS 将滴答定时器的时钟频率改为了 AHB，也就是 72MHz！这一点一定要注意！
完整delay.c文件

#include "delay.h"
// 	 
//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"					//ucos 使用	  
#include "task.h"  //文件在FreeRTOS\include
#endif


static u8  fac_us=0;							//us延时倍乘数			   
static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数

extern void xPortSysTickHandler(void);
 //systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
    {
   
        if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
        {
   
            xPortSysTickHandler();
        }
    }

//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init()
{
   
	u32 reload;
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟  HCLK
	fac_us=SystemCoreClock/