FreeRTOS系统移植（以F4举例）

原创已于 2025-03-17 20:05:06 修改 · 924 阅读

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#单片机 #stm32 #FreeRTOS

于 2025-03-17 16:09:04 首次发布

1、准备工作

下载好FreeRTOS源码包，我这里下载的是9.0.0版本

源码下载地址：https://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS-Kernel，打开上面的地址，点击main——Tags，然后拖动下拉条找到需要移植的版本,点击Code——Downlaod ZIP即可下载源码包。

基础工程代码

2、源码包裁剪

首先是只保留Demo和Source这两个文件夹

Demo文件夹：

将CORTEX_M4F_STM32F407ZG-SK文件夹中的“FreeRTOSConfig.h”文件拷贝到Source/include文件夹内，其余文件都不要。（如果是F1则复制“CORTEX_STM32F103_Keil”文件夹，如果是F7/H7则复制“CORTEX_M7_STM32F7_STM32756G-EVAL_IAR_Keil“文件夹中的“FreeRTOSConfig.h”文件）

Source文件夹：

1、portable文件夹：只保留MemMang和RVDS两个文件夹，其余删除。

2、portable文件夹内的RVDS文件夹：只保留ARM_CM3、ARM_CM4F、ARM_CM7文件夹。

3、将Source文件夹重命名为FreeRTOS。

3、移植过程

1、将FreeRTOS源码文件夹拷贝至工程目录

2、打开基础工程，打开工程树，新建FreeRTOS/src。

3、将FreeRTOS文件夹根目录的C文件、portable/MemMang/heap_4.c、portable/RVDS、ARM_CMX/port.c添加到FreeRTOS-src文件夹（根据单片机型号选择port.c文件）。

4、添加编译路径。

5、FreeRTOSConfig.h文件修改

将开头的“#ifdef __ICCARM__”删除(别忘了它对应的#endif);

将 configUSE_IDLE_HOOK、configUSE_TICK_HOOK、 configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW、 configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK这4个钩子函数的定义值改为0;

注销以下语句：“#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler”

注意：如果不注销“#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler”语句，就需要注销tm32h7xx_it.c文件中的“SysTick_Handler”函数，此时需要注意，不能使用HAL库自带的延时函数“HAL_Delay”否则程序会进入HardFault_Handler。

将vAssertCalled的声明删除

6、stm32h7xx_it.c文件修改

注释掉：PendSV_Handler()与、SVC_Handler()这两个函数（stm32h7xx_it.h文件同步注销）

加入以下语句：“extern void xPortSysTickHandler(void);”

在SysTick_Handlerhan'sh内增加以下语句：“if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) xPortSysTickHandler(); /* OS开始跑了,才执行正常的调度处理 */”

7、在"stm32f4xx_hal_msp.c"的“HAL_MspInit”函数中增加“HAL_NVIC_SetPriority(PendSV_IRQn, 15, 0);”。此处修改可加可不加

8、新建freertos_task.c、freertos_task.h文件，并将其添加到工程中。

/*freertos_task.c文件*/
#include	"freertos_task.h"

TaskHandle_t	AppTaskCreate_Handle	=	NULL;/*	创建任务句柄 */
TaskHandle_t	Test1_Task_Handle	=	NULL;/*	LED任务句柄 */
TaskHandle_t	Test2_Task_Handle	=	NULL;/*	KEY任务句柄 */

void	FreeRTOS_Start(void)
{
	xTaskCreate((TaskFunction_t	)AppTaskCreate,		/*	任务入口函数 */
						(const	char*				)"AppTaskCreate",/*	任务名字 */
						(uint16_t							)512,		/*	任务栈大小 */
						(void*										)NULL,/*	任务入口函数参数 */
						(UBaseType_t				)1,	/*	任务的优先级 */
						(TaskHandle_t*		)&AppTaskCreate_Handle);/*AppTaskCreate_Handle	任务控制块指针 */	
	/*	启动任务调度 */											
	vTaskStartScheduler();			/*	启动任务，开启调度 */
}

void	AppTaskCreate(void)
{		
	taskENTER_CRITICAL();											//进入临界区
	/*	创建Test1_Task任务 */
	xTaskCreate((TaskFunction_t	)Test1_Task,	/*	任务入口函数 */
							(const	char*				)"Test1_Task",/*	任务名字 */
							(uint16_t							)128,			/*	任务栈大小 */
							(void*										)NULL, /*	任务入口函数参数 */
							(UBaseType_t				)1, 				/*	任务的优先级 */
							(TaskHandle_t*		)&Test1_Task_Handle);/*Test1_Task_Handle	任务控制块指针 */
	
	/*	创建Test2_Task任务 */
	xTaskCreate((TaskFunction_t	)Test2_Task,		/*	任务入口函数 */
							(const	char*				)"Test2_Task",/*	任务名字 */
							(uint16_t							)128,		/*	任务栈大小 */
							(void*										)NULL,/*	任务入口函数参数 */
							(UBaseType_t				)1,	/*	任务的优先级 */
							(TaskHandle_t*		)&Test2_Task_Handle);/*Test2_Task_Handle	任务控制块指针 */	
	
	vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle);	//AppTaskCreate_Handle	删除AppTaskCreate任务
	
	taskEXIT_CRITICAL();												//退出临界区
}

void	Test1_Task(void*	parameter)
{
	while	(1)
	{
		HAL_GPIO_TogglePin(LED0_GPIO_Port,LED0_Pin);
		vTaskDelay(500);/*	延时1000个tick	*/
	} 
}

void	Test2_Task(void*	parameter)
{
	while	(1)
	{
		HAL_GPIO_TogglePin(LED1_GPIO_Port,LED1_Pin);
		vTaskDelay(250);
	} 
}

/*freertos_task.h文件*/
#ifndef	__FREERTOS_TASK_H_H
#define	__FREERTOS_TASK_H_H
#include	"main.h"

void	FreeRTOS_Start(void);
void	AppTaskCreate(void);
void	Test1_Task(void*	parameter);
void	Test2_Task(void*	parameter);
#endif	/*	__FREERTOS_TASK_H	*/

8、main.c文件修改：

添加：#include "freertos_task.h"

在while(1)前添加函数：FreeRTOS_Start();（注意：此时while(1)里的内容正常情况下将不再执行）

9、main.h文件添加头文件：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

至此FreeRTOS的移植就结束了，可以通过“FreeRTOSConfig.h”文件进行裁剪。此次移植的对比工程链接在这：https://blog.youkuaiyun.com/qq_44712722/article/details/146316632?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=146316632&sharerefer=PC&sharesource=qq_44712722&sharefrom=from_link