点云从二维的/scan转换到三维/PointCloud2

点云从二维到三维的转换，话题由/scan到/PointCloud2

由于有的激光雷达扫描得到的点云格式是二维的，其话题类型为/scan，不能直接转换为pcd的文件，所以这里可以转化为三维格式，话题转换为/PointCloud2，这样就可以直接对点云进行处理。

1.录制bag文件

rosbag record /scan -O classroom.bag

(这里的/scan是发布数据的主题，-O后面是保存的包的名字)

2.创建python文件

在一个新的终端中输入如下命令：

cd ros_ws/src
catkin_create_pkg lasertopc rospy sensor_msgs laser_geometry

这会创建一个ROS的package，然后再进入到lasertopc文件夹的src中，创建python文件，名字为laser_to_pc.py，将下面的代码复制进去：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2 as pc2
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from laser_geometry import LaserProjection

class Laser2PC():
    def __init__(self):
        self.laserProj = LaserProjection()
        self.pcPub = rospy.Publisher("/laserPointCloud", pc2, queue_size=1)
        self.laserSub = rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, self.laserCallback) 

    def laserCallback(self,data):

        cloud_out = self.laserProj.projectLaser(data)

        self.pcPub.publish(cloud_out)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node("laser2PointCloud")
    l2pc = Laser2PC()
    rospy.spin()

3.运行

1.首先对工作空间进行编译：

cd ros_ws
catkin_make

2.运行python文件：

rosrun lasertopc laser_to_pc.py

3.播放录制好的bag：
进入录制的bag包所在的路径

rosbag play classroom.bag (记得改名字)

4.录制转换好的bag文件：
注意：这条命令和上一条最好同时执行，在上一条命令播放时这里就要开始录制，如果这里太慢可能会播放完了才录制，可能录不到东西。

rosbag record /laserPointCloud -O xxx.bag

这里的/laserPointCloud是python文件中定义的话题名
5.将bag文件转换为pcd文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxx.bag (上一步的bag) /laserPointCloud pcdpcd (这里是存放pcd文件的文件夹)

这样就完成了从/scan 的bag文件转换为pcd文件

4.总结

这个方法就是创建了一个可执行的python程序，该程序创建两个节点，一个负责接收/scan的数据，一个负责发布/PointCloud2的数据，所以在这个程序运行时，创建一个终端来播放转换之前的bag数据，另一个终端同时来录制转换好的bag数据，这样转换好之后就可以利用pcl自带的工具来将bag转换为pcd文件。

参考博客