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2、数据帧数据帧的格式如下：帧起始-仲裁段-控制段-数据段-CRC段-ACK段-帧结束其中D（Dominant）代表显性，R (Recessive) 代表隐性SOF固定为显性，代表帧的开始ID代表报文ID，仲裁主要靠ID实现，ID越小优先级越高（越小0越多，在总线竞争时形成显性）。RTR（远程请求标志位）:用于区分数据帧还是遥控帧，在数据帧里必须为显性0，如为遥控帧则为隐性1。所以同ID时，仲裁判断数据帧优先于遥控帧。IDE（ID扩展标志位）：用于区分标准格式还是扩展格式，标准格式为显性0。r0（保留位）

双通信线:CAN_H、CAN_L。