ORB_SLAM2逐行解析(2)

System.cc

//系统的构造函数，将会启动其他的线程

System::System(const string &strVocFile,					//词典文件路径
			   const string &strSettingsFile,				//配置文件路径
			   const eSensor sensor,						//传感器类型
               const bool bUseViewer):						//是否使用可视化界面
					 mSensor(sensor), 							//初始化传感器类型
					 mpViewer(static_cast<Viewer*>(NULL)),		//空。。。对象指针？  TODO 
					 mbReset(false),							//无复位标志
					 mbActivateLocalizationMode(false),			//没有这个模式转换标志
        			 mbDeactivateLocalizationMode(false)		//没有这个模式转换标志

static_cast

这个关键字的作用主要表现在 static 上，是一种静态的转换，在编译期就能确定的转换，可以完成C语言中的强制类型转换中的大部分工作，但需要注意的是，它不能转换掉表达式的 const、volitale 或者 __unaligned 属性。

 用于基本数据类型之间的转换，如把int转换成char，把int转换成double等

    int val = 110119;
    char c = static_cast<char>(val);
    double d = static_cast<double>(val);

 可以用于void* 和其他指针类类型之间的转换，但是不能用于两个无关指针类型的直接转换

   // 正常转换
   int *p = new int;
   void* p1 = static_cast<void*>(p);
   char* p2 =  static_cast<char*>(p1);

   // 编译失败 //error: invalid static_cast from type ‘int*’ to type ‘char*’
   char* p3 =  static_cast<char*>(p);

 cv::FileStorage fsSettings(strSettingsFile.c_str(), 	//将配置文件名转换成为字符串
    						   cv::FileStorage::READ);		//只读

 cv::FileStorage的简单使用_天际的鸟的博客-优快云博客

    //建立一个新的ORB字典
    mpVocabulary = new ORBVocabulary();
    //获取字典加载状态
    bool bVocLoad = mpVocabulary->loadFromTextFile(strVocFile);

    //Create KeyFrame Database
    mpKeyFrameDatabase = new KeyFrameDatabase(*mpVocabulary);

    //Create the Map
    mpMap = new Map();

    //Create Drawers. These are used by the Viewer
    //这里的帧绘制器和地图绘制器将会被可视化的Viewer所使用
    mpFrameDrawer = new FrameDrawer(mpMap);
    mpMapDrawer = new MapDrawer(mpMap, strSettingsFile);

new

class person{
public:
    person(string name){
        this->Name=name;
    }

    string Name;
};
int main() {
    int* ptr = new int(10);
    person* person1 = new person("sss");
    std::cout <<*ptr << std::endl;
    std::cout <<person1 << std::endl;
    person1->Name;
    std::cout <<person1->Name<< std::endl;
    return 0;
}

shuchu

10
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sss