1.21 Linux常用命令

本文提供了Linux系统中常用的命令操作指南,包括系统管理命令如login、shutdown、halt、reboot等,以及文件处理命令如file、mkdir、grep、dd、find、mv、ls、diff、cmp、cat、ln。每条命令都详细介绍了其使用权限、格式和功能,帮助用户快速掌握Linux系统的基本操作。

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安装和登录命令
login 登录系统
使用权限是所有用户
格式:login name -p -h 主机名称
-p: 通知login保持现在的环境参数
-h: 用来向远程之间传输用户名

shutdown 作用关闭计算机
使用权限 超级用户
格式:shutdown -h -i -k -m -t
-t: 在改变到其他运行级别之前,告诉init程序(启动程序)多久以后关机
-k: 并不真正关机,只是送警告信号给每位登陆者
-h: 关机后关闭电源
-c: cancel current process 取消目前正在执行的关机程序。这个选项没有时间参数,但可以传输一个用来解释的信息,而这个信息会送到每位使用者。
-F: 在重启计算机时强迫fsck(修复命令 )
-time: 设定关机前的时间。
-m: 将系统改为单用户模式
-i: 关机时显示系统信息
*shutdown命令可以安全的将系统关机

halt 关闭系统
使用权限 超级用户(root)
格式: halt -n -w -d -f -i -p
-n: 防止sync(数据同步)系统调用,它用在fsck修补根分区之后,阻止内核用老版本的超级块覆盖修补过的超级块
-w: 并不是真正的重启或关机,只是写wtmp(日志)(/var/log/wtmp)纪录
-f: 没有调用shutdown,而强制关机或开启
-i: 关机或重启前关掉所有网络接口
-p: 当关机的时候顺便做关闭电源的动作
-d: 关闭系统但不留下记录

reboot 重新启动计算机
使用权限是系统管理者
格式: reboot -n -w -d -f -i
-n: 在重开机前不做将记忆体资料写回硬盘的动作
-w: 不会真的重开机,只是把记录写到/var/log/wtmp文件里
-d:不把记录写到/var/log/wtmp文件里
-i: 在重开机前先把所有与网络相关的装置停止

install 安装或升级软件或备份数据
使用权限是所有用户
格式:install 选项 来源 目的地
install 选项 来源 目录
install -d 选项 目录

mount 加载文件系统
权限是超级用户或/etc/fstab中允许的使用者
格式: mount -a [-fv] [-t vfstype] [-n] [-rw] [-F] device dir

umount 卸载一个文件系统
权限是超级用户或/etc/fstab中允许的使用者
格式:unmount -a[-fFnrsvw] [-t vfstype] [-n][-rw] [-F] device dir

chsh 更改使用者的shell(脚本,是一个用C语言编写的程序,是用户使用Linux的桥梁)设定
使用权限是所有使用者
格式 chsh [-s] [-list] [–help] [-v] [username]

exit 退出系统
使用权限所有用户
格式 exit

last 显示近期用户或终端的登录情况(通过last命令查看该程序的log,管理员可以获知谁曾今或企图连接系统)
使用权限所有用户
格式:last [-n] [-f file] [-t tty] [-h节点] [-I -IP] [-l] [-y] [ID]

文件处理命令
file 通过探测文件内容判断文件类型
使用权限所有用户
file [options] 文件名 options选项参数

mkdir 建立名称为dirname(路径名)的子目录
使用权限所有用户
格式 mkdir [options] 目录名

grep 可以指定文件中搜索特定的内容,并将含有这些内容的航标准输出
使用权限是所有用户
格式: grep [options]

dd 复制文件,并根据参数将数据转换和格式化
格式: dd [options]

find 在目录中搜索文件
使用权限是所有用户
格式:find [path] [options] [expression]

mv 为文件或目录改名,或将文件由一个目录移入另一个目录中
使用权限所有用户
格式: mv [options] 源文件或目录 目标文件或目标目录

ls 用于显示目录内容
使用权限所有用户
格式 ls [options] [filename]

diff 用于两个文件之间的比较,并指出两者的不同
使用权限是所有用户
格式:diff 【options】源文件 目标文件

cmp 用来简要指出两个文件是否存在差异
使用权限所有用户
格式 cmp [options] 文件名

cat 用于连接并显示指定的一个和多个文件的有关信息
使用权限是所有用户
格式 cat [options] 文件1 文件2…

ln 用来在文件之间创建链接
使用权限是所有用户
格式: ln [options] 源文件 [链接名]

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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