qq_44175983的博客

这需要我们维护一个近期使用的缓存机制）。这样的位置，还有包括额外的信息：① 某个激光点来自哪一条扫描线，② 同一条线上的激光点的先后顺序关系。需要注意的是，特征法里只是对原始点云进行简单特征提取，至于为什么要提取这些特征，为什么角点和平面点要应用不同的 ICP，仅仅是根据经验来设计的，松耦合 LIO 系统中，IMU 和 轮速计为状态估计器提供惯性和速度方面的观测源，而雷达点云匹配结果（计算好的位姿）为系统提供位姿数据的观测源。，利用叉乘定义，将它到直线的垂直矢量作为误差函数，垂直矢量的长度即为垂直距离，

为了允许这种部分匹配的情况，我们在多分辨率配准中，只要匹配点数超过所有扫描数据的一定比例（实现当中取了40%），就可以认为地图被匹配上。于是我们自然地想到，只要把当前的扫描数据或者子地图与历史地图配准，再调整各子地图之间的相对位置关系，就可以轻松地消除累计误差。将各点带入上述方程，由于误差的存在，上式并不会严格等于零，那么直线拟合问题可以构造为一个最小二乘问题，目的是求出最优的直线参数，由粗至精，先在小分辨率的似然场中进行一次配准，再把粗配准的结果投影到高分辨率的似然场中，形成由粗至精的匹配过程。

需要注意的是分辨率是一种超参数，需要根据经验调整，栅格太大，则落在一个格子中的点很多；为根节点，第一级按照 X 维度划分平面，第二级按照 Y 维度划分平面，第三级又按照 X 维度划分平面，以此类推。在初次构建八叉树时，我们计算整个点云的包围盒（类似外接立方体或长方体），作为八叉树的根节点边界框，然后不断分割。暴力匹配就是数据结构中的遍历查找，复杂度较高，采用二分查找可降低复杂度，于是引出二分树和 K-d 树等方法。针对二维点云，根据预设分辨率划分网格，这样查找时，只需要在周边栅格内搜索即可，节约了时间。

GNSS 通过测量自身与地球周围各卫星的距离来确定自身的位置，而与卫星的距离主要是通过测量时间间隔来确定的。双接收器则可根据两根天线给出的位置差，计算车辆的实际朝向（偏航角）。RTK 定位：即实时动态差分，通过地面上的一个已知精确位置的基站与车辆通信，校正车辆卫星接收机的信号。为了在 EKF 的预测过程中对协方差进行预测，需要对该方程进行线性化。单点 GNSS 定位：传统的米级精度卫星定位，价格低廉，应用广泛。全球卫星导航系统（GNSS），简称卫星导航。为系数矩阵，相当于一阶矩阵。