巧克力热拿铁

随着VI-SLAM的发展，我们现有的开源代码越来越多，目前大家研究最多的应该是港科大沈老师团队提出的VINS，接下来我们将从无到有搭建一套基于vins-mono的系统，本文讲到的是硬件部分，包含以下几个方面的工作，动手吧！一、主机、camera和imu的选择二、相关器件选购及传感器布局

查看相机的型号：rosrun pointgrey_camera_driver list_cameras返回数据发布的速率：rostopic hz [toipc_name]image可视化：rqt_image_view

话不多说，操作起来！1.首先建立ROS工程，catkin_make之后，进入src文件夹。（这些操作想必大家都很熟练了）如果之前完全没接触过linux和ROS的话，可以顺带看一些基本操作命令，跟着下面的步骤做下来，我们都能成功！2.在src目录下使用 catkin_create_pkg 创建一个 package 包并添加 roscpp 和 std_msgs 依赖项。 catkin_create_pkg communication_ab roscpp std_msgs3.建立收发的cpp文件c

1.cere cmake时显示无法找到谷歌日志的错误，解决方案：安装一些依赖项：sudo apt-get install cmakesudo apt-get install libgoogle-glog-devsudo apt-get install libatlas-base-devsudo apt-get install libeigen3-devsudo apt-get install libsuitesparse-devsudo apt-get updatesudo apt-get

不基于ROS环境：1、将算法包克隆下来：git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2按照其官网说明安装依赖，比如pangolin，cere，

1.下载EUROC数据集：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets我下载的是MH -01_easy，下载至目录：home/lin/下载/2.vins-mono从官网clone：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono...