在Isaac-sim中弧度转四元数以及四元数转弧度的问题

最新推荐文章于 2025-09-11 08:59:03 发布

原创

最新推荐文章于 2025-09-11 08:59:03 发布 · 842 阅读

5 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#python

文章讲述了在Isaac-sim环境中处理四元数和弧度转换的问题，介绍了如何使用scipy.spatial.transformRotation库进行角度调整，确保转换前后角度的一致性。

问题：

在Isaac-sim中如果采用set_world_pose()和get_world_pose()得到的都是四元数，如何将弧度转四元数，或者将四元数转为弧度是需要解决的一个问题，
这里的弧度是以x轴为0度，y轴为90度，逆时针方向逐渐增大；

解决方案：

采用scipy.spatial.transform中的Rotation库，进行转换；
在转换的时候涉及到角度的变换，
即如果直接采用Rotation.from_euler(‘x’, angle_rad2, degrees=False)进行转换，得到的是以x轴负方向为0度，y轴为90度，顺时针方向逐渐增大；
因此需要在rad_to_quaternion函数中通过angle_rad2 = -angle_rad + math.pi方法进行转换，同样的在quaternion_to_angle函数中通过angle_rad = -angle_rad + math.pi将转换回来。

import math
from scipy.spatial.transform import Rotation
import torch

def rad_to_quaternion(angle_rad):
    if angle_rad > math.pi:
        angle_rad -= 2 * math.pi
    elif angle_rad < -math