激光雷达三维点云标定公式推导

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文章标签： 激光雷达
于 2024-01-31 14:18:08 首次发布
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遥感影像辐射定标
liuxiaojiangtobeno1的博客
12-27 3096
介绍辐射定标原理公式以及每个变量的来源
激光雷达与PCL点云库学习
2301_76695137的博客
03-06 2586
运行环境是树莓派4b，很多包不能用指令下载1、ros中常用的包从下面这个链接下载（视觉、pcl、激光等等）2、一些找不到的包可以从github上搜（有时候名字不是表明那个，可以直接百度一下）3、PCL点云库：红色是X轴，绿色是Y轴，蓝色是Z1、必须懂得的概念编译的debug（慢）、release动态库（dll）、静态库（lib）C++的模板编程与基本用法cmake的原理和简单使用Elem* data;int size;public:2、PCL处理流程。
【点云学习】激光雷达的基本问题-随时补充
ZhiyangStudy的博客
02-06 1081
激光雷达的基本问题
相机与激光雷达联合标定（一）：坐标变换理论
weixin_69667614的博客
01-01 3077
相机标定、相机与激光雷达联合标定公式推导。自己边推导边写的，可能有错误
机载激光雷达原理与应用科普（七）
Yang_Wanli的博客
05-28 1378
内容摘要：机载LiDAR系统采用极坐标定位原理，其确定地面点三维坐标的数学本质是：对一空间向量，已知其模和其在物方坐标空间中的方向，如果知道向量起点的空间坐标，则该向量的另一端点的坐标可唯一确定。 机载激光雷达系统对地定位原理及方程 对于机载LiDAR系统来说，起点为激光束的出射点，其坐标可通过差分GPS定位技术和检校获取的出射点与机上GPS天线之间的相对关系来确定，向量模通过激光测距仪测定，向量的空间方向通过INS观测值、激光扫描仪观测值及安置角（激光扫描仪坐标系与惯性平台参考系统坐标系之间的旋转角度）确
光子学领域基于连续域束缚态的铌酸锂二次谐波超表面COMSOL模拟研究 - 二次谐波
07-29
内容概要：本文探讨了基于连续域束缚态（BICs）的铌酸锂二次谐波超表面的COMSOL光子晶体模拟。首先介绍了BICs的概念及其在光学领域的应用潜力，然后详细描述了在COMSOL中建立的三维模型，包括周期性晶格结构和BICs模式。接着分析了模拟结果，展示了光子在铌酸锂超表面上的传播行为变化，特别是二次谐波效应的显著提升。最后讨论了代码实现和模拟结果的可视化方法，并展望了未来优化方向和其他潜在应用。 适合人群：从事光子学、光学工程及相关领域的研究人员和学生。 使用场景及目标：适用于希望深入了解BICs在铌酸锂二次谐波中的应用机制，以及希望通过COMSOL进行类似模拟实验的人群。 其他说明：文中涉及大量COMSOL建模和仿真细节，对于初学者可能有一定难度，建议先掌握相关基础知识再进行深入学习。
Abaqus仿真技术在PCB板钻削加工中的应用：铜箔与纤维复合材料建模及本构关系研究
07-29
Abaqus仿真技术在PCB板钻削加工中的应用，重点讨论了铜箔和纤维复合材料的建模及其本构关系。首先，文章阐述了铜箔采用J-C本构模型进行模拟的原因及其优势，能够准确预测加工过程中的变形和应力。其次，针对纤维复合材料，文章提出了两种建模方式：二维壳单元Hashin准则和三维Hashin子程序，分别适用于不同的应用场景。此外，还探讨了有限元方法在PCB钻削加工仿真的应用，强调了结合实验数据和实际工艺参数的重要性。最后，文章指出，合理的仿真技术和材料选择有助于提升加工效率和产品质量。 适合人群：从事PCB板制造及相关领域的工程师和技术人员，尤其是对仿真技术有一定了解并希望深入掌握Abaqus应用的人群。 使用场景及目标：① 提高对PCB板钻削加工仿真技术的理解；② 掌握铜箔和纤维复合材料的建模方法；③ 学习如何结合实验数据和实际工艺参数优化仿真效果。 其他说明：本文不仅提供了理论指导，还结合了实际案例，使读者能够在实践中更好地应用所学知识。
langchain4j-test-1.1.0-beta7.jar中文-英文对照文档.zip
07-29
1、压缩文件中包含： 中文-英文对照文档、jar包下载地址、Maven依赖、Gradle依赖、源代码下载地址。 2、使用方法： 解压最外层zip，再解压其中的zip包，双击 【index.html】 文件，即可用浏览器打开、进行查看。 3、特殊说明： （1）本文档为人性化翻译，精心制作，请放心使用； （2）只翻译了该翻译的内容，如：注释、说明、描述、用法讲解 等； （3）不该翻译的内容保持原样，如：类名、方法名、包名、类型、关键字、代码 等。 4、温馨提示： （1）为了防止解压后路径太长导致浏览器无法打开，推荐在解压时选择“解压到当前文件夹”（放心，自带文件夹，文件不会散落一地）； （2）有时，一套Java组件会有多个jar，所以在下载前，请仔细阅读本篇描述，以确保这就是你需要的文件。 5、本文件关键字： jar中文-英文对照文档.zip,java,jar包,Maven,第三方jar包,组件,开源组件,第三方组件,Gradle,中文API文档,手册,开发手册,使用手册,参考手册。
langchain4j-coherence-0.36.2.jar中文文档.zip
07-29
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COMSOL电弧模型：多物理场联合仿真的电场、磁场、温度场、气流场分析及其应用
07-29
COMSOL电弧模型的多物理场联合仿真技术，涵盖电场、磁场、温度场、气流场等多个方面的仿真分析。文章首先概述了仿真技术在工业领域尤其是电力和电气工程中的重要性，接着具体阐述了COMSOL电弧模型的功能特点，如电场仿真分析、烧蚀仿真、多物理场联合仿真等。此外，文章还列举了该模型的具体应用场景，包括磁流体动力学模型、瞬态电弧、气吹电弧、磁吹电弧和断路器电弧的仿真，强调了其在理解和预测电弧动态演化过程中的重要作用。 适合人群：从事电力工程、电气工程及相关领域的工程师和技术研究人员。 使用场景及目标：适用于需要深入了解电弧动态特性的科研项目和产品研发，旨在提高产品的设计、优化和改进能力，确保电力系统稳定运行。 其他说明：掌握COMSOL电弧模型的多物理场仿真技术有助于解决实际工程中的复杂问题，提升工作效率和产品质量。
langchain4j-spring-boot-starter-1.0.0-beta1.jar中文文档.zip
07-29
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基于FPGA与Matlab的超声多普勒频移解调技术：DDS、混频、滤波、FFT及峰值搜索 - Matlab
07-29
内容概要：本文介绍了基于FPGA与Matlab协同处理的超声多普勒频移解调技术。具体步骤包括：① 使用DDS IP核生成2 MHz和(2 MHz + 1 kHz)的sin频率信号；② 利用乘法IP核实现混频处理；③ 采用FIR IP核进行低通滤波，滤波参数由Matlab获取；④ 调用FFT IP核完成快速傅里叶变换；⑤ 再次使用乘法IP核实现FFT处理后的取模运算；⑥ 对取模运算后的65536个数据进行峰值搜索并计算实际频率值，最终与1 kHz理论值进行比对。通过这些步骤，实现了高效的超声多普勒频移解调。 适合人群：从事超声多普勒频移解调研究的技术人员、FPGA开发者以及对信号处理感兴趣的科研工作者。 使用场景及目标：适用于医疗成像、工业检测等领域，旨在提高超声多普勒信号处理效率和精度，确保解调结果的准确性。 其他说明：文中提供了详细的硬件描述语言（如VHDL和Verilog）代码片段，便于读者理解和复现实验过程。同时，还展示了Matlab在滤波器设计中的应用，强调了软硬件结合的优势。
langchain4j-community-clickhouse-spring-boot-starter-1.0.1-beta6.jar中文文档.zip
07-29
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新能源汽车动力经济性能EDQ目标分解：基于SSTS方案的动力总成策略优化
最新发布
07-29
内容概要：本文探讨了新能源汽车动力经济性能EDQ目标分解的研究，重点介绍了SSTS（动力总成策略性能协同与优化实践）方案。文中详细解析了热管理策略、扭矩分配算法以及状态机切换等关键技术环节。热管理策略通过考虑电池荷电状态(SOC)和电机温度来调整功率输出，确保低温环境下的电池安全。扭矩分配算法采用动态权重分配策略，根据油门开度和SOC动态调整经济性和动力性的权重。状态机切换则根据驾驶员需求和道路条件智能选择不同的驾驶模式，如ECO、NORMAL、SPORT和BOOST，以实现最佳的驾驶体验和能效比。 适合人群：从事新能源汽车研发的技术人员、汽车工程专业的学生及相关领域的研究人员。 使用场景及目标：适用于新能源汽车动力系统的开发与优化，旨在提高车辆的加速性能和能耗表现之间的平衡，为实际应用提供理论和技术支持。 其他说明：文章不仅提供了具体的算法实现细节，还深入讨论了各部分的设计思路及其背后的物理意义，有助于读者全面理解新能源汽车动力经济性能优化的关键技术和挑战。
相场锂枝晶隔膜技术：应力作用下正负极隔膜性能优化及其应用 资料
07-29
相场锂枝晶隔膜技术的特点、应用场景和技术分析。首先，文章阐述了隔膜在电池中的重要性以及相场锂枝晶隔膜的优势，如优良的机械性能、电性能和化学稳定性，特别是其可加应力特性。其次，文章讨论了相场锂枝晶隔膜在新能源汽车和储能系统的应用，强调其对提升电池性能和安全性的关键作用。最后，通过对实验结果的分析，展示了相场锂枝晶隔膜在实际应用中的优异表现，展望了其广阔的发展前景。 适合人群：从事电池技术研发、材料科学研究的专业人士，以及关注新能源汽车和储能系统发展的科研人员和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于希望深入了解电池隔膜技术最新进展的研究人员和技术开发者，旨在帮助他们掌握相场锂枝晶隔膜技术的核心优势和潜在应用。 其他说明：本文不仅提供了理论分析，还结合了实验数据，确保读者能够全面理解相场锂枝晶隔膜的实际效果和未来发展方向。
langchain4j-community-clickhouse-1.0.0-beta3.jar中文文档.zip
07-29
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OBP软件交付模式下测试经理的主要工作
07-29
OBP软件交付模式下测试经理的主要工作
langchain4j-spring-boot-starter-0.17.0.jar中文文档.zip
07-29
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PSpice仿真工具：双脉冲测试电路解决方案，针对SiC及传统功率器件SiC MOSFET、SiC MOSFETs和IGBT的开关特性评估
07-29
利用PSpice仿真的双脉冲测试电路来评估SiC MOSFET和IGBT开关特性的方法。首先解释了双脉冲测试电路的基本概念及其重要性，接着描述了仿真电路的具体结构，包括驱动电路、被测器件（SiC MOSFET和IGBT）及测量设备。文中还提供了简化的代码示例，展示了如何通过调整参数来模拟不同的开关条件，从而获取有关开关速度、损耗等性能指标的数据。最后讨论了该电路在优化驱动电路设计和评估不同功率半导体器件性能方面的应用价值。 适合人群：从事电力电子领域的研究人员和技术人员，尤其是那些需要进行功率半导体器件性能评估的人群。 使用场景及目标：①研究和开发新型功率半导体器件；②优化现有器件的驱动电路设计；③评估器件在各种工况下的性能表现，确保系统高效可靠运行。 其他说明：文中提到的双脉冲测试电路不仅限于理论分析，还可根据具体需求进行硬件定制，进一步提升其实用性和灵活性。
激光雷达坐标系
03-24
### 激光雷达坐标系定义及其在ROS中的应用 激光雷达作为自动驾驶领域的重要传感器之一，在其工作过程中涉及多个坐标系之间的转换。以下是关于激光雷达坐标系的定义以及如何在ROS环境中实现坐标转换的相关内容。 #### 1. 激光雷达坐标系的基础概念 激光雷达通常采用自身的局部坐标系来描述采集到的数据点位置。该坐标系一般以设备中心为原点，X轴指向前方，Y轴指向左侧，Z轴垂直向上（遵循右手定则）。这种约定使得激光雷达能够方便地生成二维或三维空间中的点云数据[^2]。 #### 2. ROS中的TF框架与激光雷达的关系 在ROS系统中，`tf`库被广泛用于管理不同组件间的坐标变换关系。例如，当将Autolabor Pro1机器人上的激光雷达集成至整个导航体系时，需明确定义两者间的位置偏移和角度差异。具体操作可通过设置固定的静态变换或者动态调整的方式完成[^1]。 #### 3. 多激光雷达外参标定技术概述 为了融合来自多个视角下独立工作的激光扫描仪所产生的海量信息，必须精确测定它们相互之间以及相对于全局参考帧的姿态参数——即所谓“外部参数”。一种常用的技术手段便是利用Normal Distributions Transform(NDT)算法来进行自动化的校准过程。此方法基于统计学原理构建模型，并通过迭代优化寻找最佳拟合解从而得出最终的结果[(α,θ,γ)]^T和平移矢量(dx,dy,dz)^T用来表达源目标之间的几何映射关联[^4]。 #### 4. NDT算法详解及其实现步骤 给定一组待配准的目标点集Q={q_j|j=0..m-1}=(x'_j,y'_j,z'_j)，我们的目的是找到能使原始观测序列P尽可能接近于上述理想形态的一系列仿射变换矩阵H_k(k=1...n)。其中每一个子域内部都假设服从某个特定形式的概率密度函数f(x;μ_σ²)，经过一系列复杂的数学推导之后可得如下更新公式： \[ H_{k+1}=H_k+\Delta h \] 这里Δh代表本次修正增量部分；而具体的求取方式则是借助梯度下降法不断逼近极值点直至满足收敛条件为止[^5]。 ```python import numpy as np from scipy.spatial.transform import Rotation as R def apply_transform(points, rotation_vector, translation_vector): """ Apply transformation to point cloud. Args: points (numpy.ndarray): Input point cloud of shape (N, 3). rotation_vector (list or array-like): Euler angles in radians [rx, ry, rz]. translation_vector (list or array-like): Translation offsets [tx, ty, tz]. Returns: transformed_points (numpy.ndarray): Transformed point cloud. """ r = R.from_euler('xyz', rotation_vector, degrees=False) rotated_points = r.apply(points) translated_points = rotated_points + np.array(translation_vector) return translated_points ``` 以上代码片段展示了如何依据指定的角度变化量rotation_vector=[rx,ry,rz](单位弧度制)连同位移分量translation_vector=[tx,ty,tz], 对初始状态下的离散采样节点集合执行刚体运动操作的具体流程。 ---
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