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左侧：可视点云距离相对较远，地面点云相对完整。但是细节相对模糊（地面上垃圾桶形状不规则、桌面物体点云轮廓不够平整），无法看到毛玻璃，并且毛玻璃上面的窗户框也被丢失。可视点云相对较近，地面点云缺失。细节相对清晰（地面上垃圾桶形状规则、桌面物体点云表面平整），无法看到毛玻璃，可以看到玻璃上的塑料框。1.对特殊材质、颜色的检测效果：透明塑料、金属、毛玻璃、高反光物体（镜子、水坑）、吸光物体（黑色物体）。5.点云质量：平面是否平整，物体形状是否完整，物体形状是否准确是否棱角分明，表面是否存在噪点。

一个有4个坐标系：图像坐标系、像素坐标系、相机坐标系、世界坐标系。

（1）DBSCAN通过检查数据集中每点的Eps邻域来搜索簇，如果点p的Eps邻域包含的点多于MinPts个，则创建一个以p为核心对象的簇；（2）然后，DBSCAN迭代地聚集从这些核心对象直接密度可达的对象，这个过程可能涉及一些密度可达簇的合并；（3）当没有新的点添加到任何簇时，该过程结束。简单理解：在每个点的Eps邻域内拥有点的个数多于MinPts，那么认为p为核心对象簇的一员。即dbscan认为密度可达的点即为一个簇，这也是dbscan聚类的核心思想。

3d点云

3d点云分割