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RSS订阅转载 缺少rosmsg的安装办法
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/hehern/article/details/888891091.rosmsg list查看所有的msg消息2.如果确认没有安装can_msgs,输入如下指令安装：sudo apt-get install ros-kinetic-can-msgs3.碰到其他类似缺少安装包，但是又不知道安装包叫什么的时候，可输入如下指令查询：apt-cache search ros-kinetic...
2021-12-29 18:31:32
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原创 Could not find a package configuration file provided by “can_msgs“
sudo apt-get install ros-kinetic-can-msgs
2021-08-07 16:23:53
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原创 ROS kinetic带g2o库问题
最近在调试slam的图优化问题。自己安装了g2o库，并且使用cmake编译文件能够成功运行。但是相同的代码使用catkin_make编译就会提示g2o报错。找了半天原因终于发现，ros kinetic的include目录中也有一个g2o，这个版本比较老，使用ros编译的时候会有限使用ros中的库，因此导致报错。我的做法是直接把ros的 g2o移到其它文件夹，然后使用我自己的g2o就行。...
2021-06-01 15:44:42
708
原创 ROS保存点云到pcd
1)subscibe topic and save as pcd (保存点云到PCD) rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/point_cloud_topic _prefix:=./pcd_save_path2)bag to pcd （bag转成PCD） rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>...
2021-05-20 09:40:06
2736
2
原创 C++初学者在pcl库和eigen库遇到的bug
声明点云指针后(pcl::PointCloudpcl::PointXYZ::Ptr cloud_ptr1;)，需要使用赋值的方法，将该点云指针指向一片具体的点云,即cloud_ptr1=cloud_ptr2。不能用 (*cloud_ptr1 = *cloud_ptr2),编译不报错，执行报错"Segmentation fault (core dumped)".Eigen声明动态矩阵时，需要同时指定矩阵的大小。Matrix<int, Dynamic, Dynamic> matrix..
2021-05-20 09:34:25
704
原创 cmake 常用指令
cmake指定C++版本1）set(CMAKE_CXX_STANDARD 11) 2）add_definitions(-std=c++11)指定debug release版本控制台：cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasecmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=DebugCMakeLists.txt:set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)...
2021-05-20 09:31:55
177
原创 库链接出现 undefined symbol 错误。
在使用G2O进行图优化时，程序编译没问题，一运行就报错undefined symbol 。最后发现原因是G2O的源码文件夹下面有两个文件夹：EXTERNEL和lib，我们的代码需要include_directories EXTERNEL文件夹路径以及link_directories lib. 如果没有前者，编译报错；没有后者，运行时出现undefined symbol 错误。...
2021-05-20 09:22:28
937
原创 TypeError: Expected cv::UMat for argument ‘img‘
我的问题是传递参数的时候将原始图像穿进去了，之后进行了修改。而该数据在其它地方也使用，因此冲突。使用np.copy()问题得以解决。
2021-04-23 13:45:40
125
原创 g2o的 cmakelists.txt编写问题
slam 14讲ch6的g2o代码报错：CMakeFiles/g2oCurveFitting.dir/g2oCurveFitting.cpp.o: In function `main':g2oCurveFitting.cpp:(.text.startup+0x231): undefined reference to `g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton::OptimizationAlgorithmGaussNewton(std::unique_ptr<g2o
2021-04-17 12:55:04
1846
原创 cuda报错undefined reference to `__cudaPushCallConfiguration‘
darknet安装之后，使用原作者的makefile进行编译能够成功运行。由于需要使用ROS，于是自己准备改写成cmakelists版本。就始终报错：主要的原因是：由于使用了find_package(CUDA)之后，认为系统正确找到了cuda的路径。于是在后面直接使用下面的指令进行链接和编译，导致报错。 INCLUDE_DIRECTORIES( ${CUDA_INCLUDE_DIRS} ) link_directories( ${CUDA_TOOLKIT_ROOT
2021-03-23 14:55:09
3660
原创 向ROS节点传参数
具体请参考这一篇博客https://blog.youkuaiyun.com/u013834525/article/details/88744327?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-2&spm=1001.2101.3001.4242值得注意的是，在建立ros节点的时候，需要建立私有节点，即使用“～”，否则参数传不进去。//使用这个能够成功传入参数ros::NodeHandle nh("~");//使用下面
2021-02-01 17:44:56
258
原创 debug和release模式的性能差异以及使用源码的性能差异
最近使用pcl库的NDT算法进行点云配准。使用cmake管理工程，由于cmake的默认模式是debug模式，导致执行代码时每次配准一次都要耗费很长时间。（问题困扰了很久，还一直以为是代码运行本来就慢）后来发现了可能是debug模式导致的，于是设置编译模式为Release，运行速度大幅提升。cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release // Filtering input scan to roughly 10% of original size to increase sp
2020-12-17 10:37:28
1425
原创 ROS catkin error:genmsg.base.MsgGenerationException
ros catkin_make遇到如下错误：原因是工程名字被修改了；需要重新命名一下工程名为“ROS_LiDAR-16”Traceback (most recent call last):File “/opt/ros/kinetic/share/genmsg/cmake/…/…/…/lib/genmsg/genmsg_check_deps.py”, line 51, in full_type_name = compute_full_type_name(pkg_name, os.path.basenam
2020-11-30 17:31:15
401
原创 pcl中ndt算法的ndt.getFitnessScore()和论文的score算法不同。
pcl中ndt算法的ndt.getFitnessScore()和论文的score算法不同。pcl中的score定义是两份点云之间的误差（error），score越小表示匹配的越准；ndt论文对score的定义是变换后点云的在相应网格的概率，概率越大表示越准，score越大。...
2020-11-27 11:03:18
2964
1
原创 添加三行代码解决pandas中DataFrame显示不全的问题
DataFrame由于行数/列数太多导致显示不全，可以添加下面三行代码解决。#显示所有列pd.set_option('display.max_columns', None)#显示所有行pd.set_option('display.max_rows', None)#设置value的显示长度为100，默认为50pd.set_option('max_colwidth',100)下面的信...
2020-03-11 17:26:57
442
原创 python中yield--send--next介绍
1 yield和next在一个函数中添加了yield关键字之后，该函数在调用时会变成一个生成器。通过使用next关键字可以使该生成器运行到第一个yield处停止。再次使用next，使代码接着上次停止的地方运行至下一个yield（如果没有则结束）。下面的代码显示了函数和生成器的异同点：def generator(): print("debug 1") yield 1 p...
2020-03-11 17:14:10
421
原创 `No module named 'tensorflow.python.saved_model.model_utils'`
使用tensor flow的时候最近遇到这种问题：在执行语句：from tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_data会发出下面的错误：No module named 'tensorflow.python.saved_model.model_utils'，请问该怎么解决呢？？我的tensor flow版本是1.13.1, 原来执...
2019-08-05 20:47:24
1038
1
原创 自己写类调用报错：TypeError: ‘NoneType‘ object is not callable
想写一个五子棋，但是在写一个类的时候，当不注释第八行的代码（self.is_end = None）时，运行这段代码就会出现 TypeError: ‘NoneType’ object is not callable的错误，这是为什么呢import numpy as npimport timeBOzRD_ROWS = 15BOARD_COLS = 15class State: de...
2019-06-28 02:05:33
7616
原创 python 数组array处理方法（更新中）
1 读取数据先看下面一段代码array = np.arange(0,20)array = array.reshape(4,5)print(array)print(array[1,2])print(array[1][2])print(array[2, :])col = [1,3]array[:,col] = array[:,col]+1print(array[:,col])代...
2019-03-15 21:15:38
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原创 python 数据归一化方法
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...
2019-03-15 20:28:55
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