【RTOS】任务本质（链表）

---

一、创建任务核心

创建任务核心有三个：
①任务要执行的函数
②栈：函数运行过程的局部变量保存在哪，被切换的瞬间寄存器保存在哪
③TCP结构体：如何表示这个任务，如何找到保存的值

这是一个任务创建函数主要关注：pxTaskCode函数，usStackDepth栈深度，uxPriority优先级，pxCreatedTask TBC结构体

    BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
                            const char * const pcName, /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
                            const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
                            void * const pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

我们描述一个任务会在内存中分配一个TCB结构体，里面包含了pxTopOfStack栈顶，xStateListItem、xEventListItem链表，uxPriority优先级，pxStack栈起始地址，pcTaskName函数名字

typedef struct tskTaskControlBlock       /* The old naming convention is used to prevent breaking kernel aware debuggers. */
{
   
   
    volatile StackType_t * pxTopOfStack; /*< Points to the location of the last item placed on the tasks stack.  THIS MUST BE THE FIRST MEMBER OF THE TCB STRUCT. */
    ListItem_t xStateListItem;                  /*< The list that the state list item of a task is reference from denotes the state of that task (Ready, Blocked, Suspended ). */
    ListItem_t xEventListItem;                  /*< Used to reference a task from an event list. */
    UBaseType_t uxPriority;                     /*< The priority of the task.  0 is the lowest priority. */
    StackType_t * pxStack;                      /*< Points to the start of the stack. */
    char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]; /*< Descriptive name given to the task when created.  Facilitates debugging only. */ /*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
} tskTCB;

在栈中保存了寄存器R0-R15，我们执行函数的时候，把函数地址赋值给PC(R15)寄存器，参数保存在R0。当我们想启动任务就需要把栈中寄存器数据写入CPU寄存器，这样就可以执行函数。

二、调度机制概述

2.1优先级与状态

优先级：高优先级任务优先执行，同优先级轮流执行（时间片轮转）
任务状态：假设有两个任务A、B
当正在运行A，那任务A就是运行态，另外一个任务是随时可以运行就是就绪态。当任务A在执行过程中要等待另一个事件一段时间才可以执行就变为阻塞态，而任务B直接休眠不知道什么时候才能启动就是暂停态

状态转换代码简单案例

void Task1Function(void * param)
{
   
   
	TickType_t tstart = xTaskGetTickCount();
	TickType_t t;
	int flag =