qq_43145360的博客

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使用paint.net建立2x2的像素图，用颜色填充色块，保存为24位bmp,使用winhex打开，如下图由hex文件看出，图像像素数据存储顺序是先从最后一行开始，从下往上一行一行存储

获取陀螺仪和加速度计原始数据short gryox,gyroy,gyroz;short accx,accy,accz;void IMU_GetData(void){ MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); MPU_Get_Accelerometer(&accx,&accy,&accz);}定义变量#define RtA 57.295779f //弧度->角度 #define.

%先对不同变量进行定义 %令Q为过程激励噪声协方差 %令R为观测噪声协方差 %令X_bar为先验估计 %令Xbar为后验估计，最优估计值 %令P_为先验估计误差协方差 %令P为后验估计误差协方差 %令Z为测量结果，测量数据，做实验得来的数据 %令K为卡尔曼增益%下面进入正式程序部分%定义超参数over = 4000;%指定循环多少遍，有多少组数据Q = 4e-4; %指定过程激励噪声协方差，其实他不是一个定值，很难得到R = 0.

搞了一天了，浏览了各大网站，终于让我读成功了，记录一下这个时刻总结：1.接线：（总共7根）除SCCB所需四根线GND — GND3.3V ---- 3.3VPD0—SCLPD1—SDA还有PWDN----PE5 拉高RET ---- GND看到这篇帖子OV7670读出的ID值为0x00，SCCB_SDA脚为0.5V，拉不高XCLK—PC6 24MHz pwm最重要的是OV7670的系统时钟线XCLK ,用STM32输出个最大25MHz的时钟，我用TIM3输出PWM波 ARR

一.gy521数据读取标题初始化

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汇总

四旋翼飞行器Quadrotor飞控之 PID调节（參考APM程序）

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