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RSS订阅原创 大地坐标系和载体坐标系之间的转换
本文介绍了坐标系转换与同步卫星跟踪的计算方法。首先定义了大地坐标系和载体坐标系，通过欧拉角（航向角H、俯仰角P、横滚角R）建立两者间的旋转变换矩阵。然后针对同步卫星（固定高度35786km）提出方位角、俯仰角计算方法：先在地理坐标系下计算初始角度，再通过坐标变换矩阵转换到载体坐标系。关键公式包括地理坐标系中的俯仰角FY_t=arccos(cosλcosφ)和方位角FW_t=arctan(tanλ/sinφ)，以及载体坐标系中的最终角度表达式。整个计算过程强调了右手定则的坐标转换统一原则。
2025-11-10 08:27:04
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原创 模糊自适应PID
传统PID控制器存在参数固定、难以适应非线性时变系统的问题。模糊自适应PID通过引入模糊系统实时调整参数，提高了控制性能。其核心流程包括：1）输入量化，将物理量映射到标准论域；2）隶属度计算，确定输入属于各模糊集的程度；3）模糊推理，基于规则调整参数；4）解模糊输出实际控制量。量化过程通过线性变换实现标准化处理，而隶属度函数则采用三角形分布计算输入对各模糊集的归属程度。这种设计兼具通用性和灵活性，有效提升了PID控制器在复杂工况下的适应能力。
2025-11-10 08:25:57
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原创 基于Vscode+ESPIDF+ESP32-S3服务器的WEB开发 (2)
WebSocket是HTML5中的新功能，它建立在HTTP协议之上，通过握手协议来建立持久化的连接。WebSocket的握手协议比HTTP的握手协议更简单，因为WebSocket的连接建立后，客户端和服务器之间的数据交换是以二进制形式进行的，而不需要像HTTP那样进行文本解析。在HTTP中，客户端发送一个请求到服务器，服务器接收到请求后，返回相应的响应。HTTP是一种无状态协议，每个请求-响应周期都是独立的。服务器接收到请求后，进行处理并返回响应报文，响应报文中包含了状态码、响应头和响应体等信息。
2024-08-22 14:11:37
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原创 Uboot移植之LCD驱动&网络驱动修改
LCD驱动修改一般uboot中修改驱动基本都是在xxx.h和xxx.c这两个文件中进行的！！！修改LCD驱动重点注意一下几点：a.LCD 使用的GPIO,查看uboot中IO配置是否正确。b.LCD背光引脚是否正确；c.LCD配置参数是否正确；...
2023-09-02 00:32:57
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翻译 U-BOOT移植之初次编译uboot
U-BOOT一、NXP官方uboot编译与测试 1.将NXP提供的uboot拷贝到ubuntu中。 2.解压uboot文件 ；tar -vxjf ...... 3.为了和NXP有区分，进行重命名；mv [] [] 4.编译，在编译之前先配置 make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- distclean //先清理工程 make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- m
2021-11-10 11:52:45
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原创 U-boot 命令使用
help 帮助命令打印当前U-boot所有支持的命令；查看某一个命令帮助信息 ：?命令名信息查询bdinfo:打印板子信息printenv:查看当前板子的环境变量setenv命令设置 环境变量 ： 例如 开机延时5s setenv bootdelay 5 也可以自定义环境变量 如：setenv author 'super zhang' 也可以删除环境变量 如： setenv author (设置为空即可)saveenv 保存环境变量保存环境变量内存操作
2021-11-09 10:04:16
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原创 防反接常用单元电路
对于平常日用的一些产品，产品在进行设计时就会考虑这个问题，顾客只是简单的利用插头进行电源的连接，所以一般采用反插错接头，这是种简单，低价而有效的方法。但是，对于产品处于工厂生产阶段，可能不便采用防差错接头，这可能就会造成由于生产人员的疏忽造成反接，带来损失。所以给电路增加防接反电路有时还是有必要的，尽管增加了成本。下面就说说常用的防反接电路：01最简单的在电路中串入一只二极管优点：电路简单，成本较低。适用于小电流，对成本要求比较严的产品。缺点：由于二极管的PN结在导通时，存在一个压降，一
2021-10-29 11:02:31
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原创 运放电路应用实例分析
同相放大器运放的同相放大器形式，它的输出信号与输入信号的相位相同，即：同一时刻的极性是相同的。同相放大器的电路形式，如下图所示：同相放大器的增益，由Rf和Rs决定，并且总是大于1。增益K计算公式如下：K=1+Rf/Rs同相放大器，施加的反馈方式是电压串联负反馈，这种负反馈具有增大输入电阻、降低输出电阻的作用。 然而，反馈深度又决定了输入电阻、输出电阻的改变程度。当Rs的阻值接近无穷大时，同相放大器的增益无限接近1，此时的效果等效为电压跟随器，此时把Rf减小到0，性能基本不变，此时，电压跟随器
2021-10-29 10:44:42
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原创 单片机中晶振的工作原理
晶振在单片机中是必不可少的元器件，只要用到CPU的地方就必定有晶振的存在，那么晶振是如何工作的呢？什么是晶振晶振一般指晶体振荡器，晶体振荡器是指从一块石英晶体上按一定方位角切下的薄片，简称为晶片。石英晶体谐振器，简称为石英晶振（Crystal oscillator），如下图椭圆物体。而在封装内部添加IC组成振荡电路的晶体元件称为晶体振荡器。其产品一般用金属外壳封装，也有用玻璃壳、陶瓷或塑料封装的。晶振工作原理石英晶体振荡器是利用石英晶体的压电效应制成的一种谐振器件，它的基本构成大致是：从一块石
2021-10-29 10:26:37
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原创 1.三极管
介绍及工作原理介绍三极管是一种电流控制电流的半导体器件，其作用是把微弱信号放大为幅值较大的电信号，也用作无触点开关。晶体三极管，是半导体基本元器件之一，具有电流放大作用，是电子电路的核心元件。三极管是在一块半导体基片上制作两个相距很近的PN结，两个PN结把整块半导体分成三部分，中间部分是基区，两侧部分是发射区和集电区，排列方式有PNP和NPN两种。常见的三极管为9012、s8550、9013、s8050.单片机应用电路中三极管主要的作用就是开关作用。其中9012与8550为pnp型三极管，可以通用。
2021-10-29 10:17:39
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原创 SIYI AK28 遥控器接收机的SBUS口与STM32通讯
SBUS介绍SBUS是Futaba公司定义的一种串口通信协议，Futaba的产品应用越来越广泛，不论是航模，无人机，还是机器人，遥控车，总能有它的身影。SBUS是一个接收机串行总线输出，通过这根总线，可以获得遥控器上所有通道的数据。目前很多模型及无人机电子设备都支持SBUS总线的接入。使用SBUS总线获取通道数据，效率高的，而且节省硬件资源，只需要一根线即可获取所有通道的数据。官网网址：https://os.mbed.com/users/Digixx/notebook/futaba-s-bus-con
2021-10-27 14:13:37
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原创 STM32通过NB(BC35-G)连接华为云IOT
第一步：注册并绑定NB注册账号之类的直接省略......直接从主题说起!1.在自己已经建好的项目里面绑定NB模组；
进程和程序的区别1.程序是静态概念，是一种长期保存的软件资源；而进程是程序执行的过程，是动态概念，有一定的生命周期，能动态产生和消亡的；2.程序和进程没有一一对应的关系，一个程序可以对应多个进程；一个进程在活动中可顺序的执行若干个程序；父进程和子进程1.子进程是由一个进程所产生的进程，产生这个子进程的进程称为父进程。2.在linux系统中，使用系统调用Fork创建进程。fork复制的内容包括父进程的数据和堆栈段以及父进程的进程环境。3.父进程终止，子进程自然终止。前台进程和后台进程前台进程：
2021-10-26 11:57:47
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原创 嵌入式------Linux常用命令（五）
网络通信指令（1)write命令名称：write命令所在路径：/usr/bin/write执行权限：所有用户语法：write <用户名>功能描述：向另外一个用户发信息，以Ctrl+D作为结束如：write samlee（2)wall命令名称：wall 英文原意: write all命令所在路径：/usr/bin/wall执行权限：所有用户语法：wall [message] [文件名]功能描述：向所有用户广播信息如：wall Happy New Yea
2021-10-22 15:29:12
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原创 嵌入式------Linux常用命令（四）
帮助命令(1)man命令名称：man命令所在路径：/usr/bin/man执行权限：所有用户语法：man [命令或配置文件]功能描述：获取帮助信息如：man ls 查看ls命令的帮助信息man services 查看配置文件services的帮助信息(2)info命令名称：info命令所在路径：/usr/bin/info执行权限：所有用户语法：info [任何关键字]功能描述：获取帮助信息如：info ls 查看ls命令的帮助信息(3)whatis命令名称：whati
2021-10-22 11:33:00
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原创 嵌入式------Linux常用命令（三）
文件搜索命令(1)which命令名称：which命令所在路径：/usr/bin/which执行权限：所有用户语法：which [命令名称]功能描述：显示系统命令所在目录如：which ls备注：还可以显示这个命令相关的别名信息(2)find命令名称：find命令所在路径：/usr/bin/find执行权限：所有用户语法：find [搜索路径] [搜索关键字功能描述：查找文件或目录如：find /etc -name init 根据文件名查找find /
2021-10-22 11:08:14
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原创 嵌入式------Linux常用命令（一）
文件命名规则（1）除了 / 之外，所有字符都合法。（2）有些字符最好别用，如：空格符、制表符、退格符和字符@#￥&（）-等。（容易造成歧义）（3）避免使用.作为普通文件名的第一个字符。（“.”是用来阴藏文件的）（4）大小写敏感。（严格区分大小写）命令格式命令格式：命令-选项 参数如: ls -la /etc说明：（1）当有多个选项时，可以写在一起。（2）.表示当前目录；…表示当前目录的父目录。命令分类文件处理命令 权限管理命令 文件搜索命令 帮助命令压缩命令
2021-10-21 17:31:38
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嵌入式+STM32CUBEMX+ENC28J60
2022-08-01
空空如也
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