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原创配置目标跟踪开源项目traj_gen_vis踩过的坑

项目地址https://github.com/icsl-Jeon/traj_gen_vis安装依赖需注意的问题traj_gen (with qpoases)需安装ros分支的代码（这个作者并没有指出，坑），git clone -b ros https://github.com/icsl-Jeon/traj_gen.git在编译时如果找不到qpOASES，需先指定路径，默认路径是错的，前面设置不成功的话，可以在target_link_library中指定静态库路径/usr/local/lib/l

2021-01-18 10:07:43 475

翻译 Online Trajectory Generation of a MAV for Chasing a Moving Target in 3D Dense Environments

微型无人机的在线轨迹生成，用于在3D密集环境中追踪运动目标摘要一、介绍二、相关工作A.在障碍物环境中追逐B.通过预先规划安全地生成轨迹三、问题陈述A.问题设置B. 能力C.命名IV、视点生成A.可见度指标B.具有安全性和可见性的预规划C.追逐走廊五、平滑轨迹的生成六、验证结果摘要这项工作涉及在杂乱环境中配备视觉传感器的飞行器的移动目标追逐任务。与无障碍或稀疏环境相比，追赶者应能够同时处理碰撞和遮挡，并提高飞行效率。为了通过实时重规划应对这些挑战，我们引入了一种针对目标可见性的指标，并提出了一个级

2020-12-08 22:00:04 616

翻译使用RGB-D摄像机的机器人目标跟踪和避障控制设计

机器人跟随人的任务要求移动机器人检测并跟踪选定的目标人，并与目标保持适当的距离。在实际应用中，机器人必须在考虑意外障碍物的情况下不断地估计目标位置，以保持跟随人控制的稳定。本文提出将目标跟随控制与避障相结合，使机器人在避障的同时跟随目标。在本设计中，利用RGB-D摄像机获取障碍物和人体特征。深层神经网络(DNN)模型用于在环境中检测和识别用户。将改进的人工势场算法应用于机器人运动规划中，将目标人的位置信息和障碍物信息结合起来。在移动机器人上的实际实验验证了该方法的有效性。

2020-11-18 16:02:04 5581 2

翻译翻译-Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data

Frustum PointNets for 3D Object Detection from RGB-D Data摘要介绍相关工作从RGB-D数据中检测三维物体基于前视图图像的方法：基于鸟瞰图的方法:基于3D的方法:点云的深度学习问题定义三维检测与截锥体PointNets截锥体提出3d 语义分割三维实例分割PointNet规范3D包围盒估计基于学习的T-Net三维对齐方法规范包围盒估计PointNet多任务损失的训练用于包围盒参数联合优化的角损失摘要在这项工作中，我们研究了使用RGB-D数据在室内和室外

2020-11-09 21:59:32 676

翻译 Trajectory generation for quadrotor while tracking a moving target in cluttered environment

四旋翼在杂波环境下跟踪运动目标的轨迹生成摘要文章主要贡献前言轨迹公式实现结构跟踪轨迹生成标称路径点生成可行路径点生成摘要提出了一种四旋翼在相对模式下跟踪运动目标时的轨迹生成方法。与现有方法相比，考虑了安全飞行区域、车辆物理极限和平滑度等因素，保证了车辆的避障和真实跟踪飞行。摘要针对复杂环境下四旋翼的安全可行航路点，采用并行粒子群优化算法，在考虑目标预测状态和真实跟踪模式的基础上，结合安全性，计算出四旋翼的安全可行航路点。然后，采用多路径点约束的运动规划方法，并将其嵌入代价函数中，通过凸优化方法解决四旋翼

2020-11-09 10:24:50 807

转载矩阵及向量常用操作

矩阵及向量常用操作矩阵乘法矩阵平方矩阵求导矩阵求导的本质标量对向量求导向量对标量求导向量对向量求导以分子布局进行求导常用矩阵求导公式几种重要的求导矩阵矩阵乘法矩阵平方矩阵求导矩阵求导的本质矩阵A对矩阵B求导：矩阵A中的每一个元素分别对矩阵B中的每个元素进行求导。A1×1A_{1\times1}A1×1,B1×1B_{1\times1}B1×1: dAdB\frac{dA}{dB}dBdA 一个导数Am×1A_{m\times1}Am×1,B1×1B_{1\times1}B1×1:

2020-09-28 17:31:17 487

原创计算机网络面试常问问题

C++面试计算机网络常见问题计算机网络常见问题计算机网络常见问题请详细介绍下TCP的三次握手机制,为什么要三次握手?1.1 为什么要有握手?1.2 为什么是三次?简单介绍下HTTP协议中缓存的处理流程?2.1 缓存的应用流程是什么?2.2 与缓存相关的HTTP头部有哪些?3. 在地址栏键入URL后,网络世界发生么什么?4. 使用HTTP长连接有哪些优点?CLOSE_WAIT状态产生的原因?介绍下多播是怎样实现的?服务器的最大并发连接数是多少?8. TCP和UDP协议该

2020-09-21 20:57:14 755

原创操作系统常考点

多线程概念并行和并发并发并行区别：并行和并发并发并发（Concurrent），在操作系统中，是指一个时间段中有几个程序都处于已启动运行到运行完毕之间，且这几个程序都是在同一个处理机上运行。对于单CPU的计算机来说，在CPU中，同一时间是只能干一件事儿的。为了看起来像是“同时干多件事”，操作系统是把CPU的时间划分成长短基本相同的时间区间，即”时间片”，通过操作系统的管理，把这些时间片依次轮流地分配给各个应用使用。操作系统时间片的使用是有规则的：某个作业在时间片结束之前,整个任务还没有完成，那么该作

2020-07-20 21:28:24 595

原创 C++面试常见题目

C++面试常见题目进程与线程的概念进程与线程有什么区别tcp 三次握手的过程大顶堆小顶堆应用场景select，poll和epoll的区别进程与线程的概念进程是对运行时程序的封装，是系统进行资源调度和分配的的基本单位，实现了操作系统的并发；线程是进程的子任务，是CPU调度和分派的基本单位，用于保证程序的实时性，实现进程内部的并发；线程是操作系统可识别的最小执行和调度单位。每个线程都独自占用一个虚拟处理器：独自的寄存器组，指令计数器和处理器状态。每个线程完成不同的任务，但是共享同一地址空间（也就是同样的动

2020-06-19 17:25:37 1714

原创 Leetcode语法笔记

Leetcode语法笔记链表问题无重复字符的最长子串功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入链表问题 ListNode* l3=new ListNode(-1);//存放结果的链表 List

2020-06-10 21:45:04 357

转载二叉树笔记

二叉树二叉搜索（排序、查找）树二叉查找树（Binary Search Tree），（又：二叉搜索树，二叉排序树）它或者是一棵空树，或者是具有下列性质的二叉树：若它的左子树不空，则左子树上所有结点的值均小于它的根结点的值；若它的右子树不空，则右子树上所有结点的值均大于它的根结点的值；它的左、右子树也分别为二叉排序树。二叉搜索树作为一种经典的数据结构，它既有链表的快速插入与删除操作的特点，又有数组快速查找的优势；所以应用十分广泛，例如在文件系统和数据库系统一般会采用这种数据结构进行高效率的排序与检索操

2020-06-07 00:17:48 437

原创十大经典排序算法原理

十大经典排序算法原理前言冒泡排序算法步骤算法图解选择排序算法步骤算法图解插入排序算法步骤算法图解希尔排序算法步骤算法图解补充说明归并排序算法步骤算法图解快速排序算法步骤算法图解堆排序算法步骤算法图解计数排序算法步骤算法图解桶排序算法步骤算法图解基数排序算法步骤算法图解补充说明排序算法时间复杂度分析前言今年已经要开始准备找工作了，虽然前期看了一些算法的书籍，也在leetcode上刷了一些题。但是...

2020-05-08 14:33:45 623

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