关关纠纠-优快云博客

原创从图像坐标系到世界坐标系

经过上述一系列变换，Apollo可以将图像中的一个像素点转换为世界坐标系中的一个点。整个过程概括如下：1.相机内参：将像素坐标转换为相机坐标系。2.深度信息：使用深度传感器或算法获取每个像素的深度。3.相机外参：将相机坐标转换为车辆坐标系。4.定位信息：将车辆坐标系转换为世界坐标系。这种多级坐标变换流程，使得Apollo可以在世界坐标系下识别并定位图像中的特征点（如车道线、障碍物等），进而进行路径规划和控制。

2024-11-19 16:52:26 719

原创零拷贝技术详解

cpu不需要将数据从一个内存区域复制到另一个内存区域从而减少上下文切换以及CPU的拷贝时间.主要作用是在网络数据报从网络设备都用户程序空间传递过程中,减少数据拷贝次数,减少系统调用,实现cpu的零参与,彻底消灭cpu在这方面的负载.主要技术是DMA数据传输技术和内存区域映射技术.DMA保证了直接从网络端口寄存器 – > 内存1. 虚拟内存虚拟内存和用户进程息息相关,虚拟内存的存在就是让每个进程觉得自己独占整个内存.每个进程所能使用的空间和cpu所使用的位数有关.虚拟内存本质上还是一段

2021-09-22 22:18:17 451

原创 GDT和LDT详解

1.GDT我们回顾一下实际的操作系统的内存关系: 程序/进程→映射段表逻辑地址→segment unit段基址+偏移地址虚拟地址→page unit页表物理内存地址\text{程序/进程}\overset{段表}{\xrightarrow[\text{映射}]{}} \text{逻辑地址}\overset{段基址+偏移地址}{\xrightarrow[\text{segment unit}]{}} \text{虚拟地址}\overset{页表}{\xrightarrow[\tex

2021-09-22 21:51:27 5155 1

原创使用网络爬虫为英语单词添加音标

废话不多说直接上demo.import requestsfrom lxml import etreefrom openpyxl import load_workbookdef gainPron(): file = 'C:\\Users\\123\\Desktop\\wordslist.xlsx' workbook = load_workbook(file) # 导入excel表格 worksheet = workbook['Sheet1'] # 读取excel中的she

2021-07-20 15:29:10 1067 1

原创解决vscode在编译c++时报错“The PrelaunchTask ‘g++‘ terminated with exit code 1“

如果你的配置文件task.json文件是这么写的话{ "version": "2.0.0", "command": "g++", "args": [ "-g", "${file}", "-o", "${fileDirname}/build/${fileBasenameNoExtension}.exe", // 指定输出文件名 ], "problemMatcher": { "owner":

2020-08-08 15:49:08 13793 3

原创优先级队列(极其值得一看的内容讲解)

9.优先级队列Tips:本文的所有涉及代码均来自于邓俊辉老师,文中插图也是其PPT中,可以结合其对应视频课学习9.1 需求与动机循优先级访问的实际情况离散事件操作系统:任务调度/中断处理/MRU输入法:词频调整作为底层数据结构所支持的高效操作是很多高效算法的基础内部、外部、在线排序贪心算法： Huffman编码,Kruskal算法ADT：template <typename T>struct PQ{//priority queue virt

2020-06-14 13:55:50 1943

原创数据结构-搜索树-红黑树详解

红黑树(RedBlack)声明:本文章源码来自于清华大学邓俊辉老师,文中插图也为其ppt中图片源码由于红黑树与B树的渊源较深,阅读此文前请先了解B-树的原理.红黑树是一种相较于AVL树,BST树,Splay树均有所不同的搜索树结构,其突出特点为无论insert/remove,其时间复杂度均不超过O(1)O(1)O(1).其结构为:首先先抛出具象的规则:1）树根：必为黑色2）外部节点：均为黑色3）其余节点：若为红，则只能有黑孩子 //红之子、之父必黑,仅对于红结点而言.4）外部节点到根：途中

2020-05-12 21:30:45 825

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