ABB机器人字符串的注意事项及示例

最新推荐文章于 2023-12-04 21:07:10 发布

原创最新推荐文章于 2023-12-04 21:07:10 发布 · 1k 阅读

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本文档详细介绍了如何在编程中使用字符串数据类型，包括字符串的定义、特殊字符的转义以及文件读写过程中的错误处理。在创建和记录数据时，检查了USB存储空间并进行了相应的错误处理，如存储不足时的通知和重试机制。

数据类型：string　　

描述：字符串由一系列附上引号(“”)的字符(最多80个)组成，例如，“这是一个字符串”。如果字符串中包括引号，则必须保留两个引号，例如，“本字符串包含一个“”字符”。如果字符串中包括反斜线，则必须保留两个反斜线符号，例如，“本字符串包含一个\\字符”。

示例：

以下示例介绍了数据类型string：

例 1

VAR string text;

...

text := "start welding pipe 1";

TPWrite text;

在FlexPendant示教器上写入文本start welding pipe 1。

注意事项：一个字符串可能拥有0到80个字符；包括额外的引号或反斜线。

一个字符串可能包含ISO 8859-1(Latin-1)规定的任意字符以及控制字符(非ISO

8859-1(Latin-1)字符，且数字代码介于0-255之间)。

有关写入到EXCLE中的示例：

PROC CreateNewRecord()
         VAR string pathname;
         VAR string filename;
         Close ft_record;
         pathname:=usbdisk1;
         filename:="FT_Record_"+CDate()+"-"+CTime()+".xlsx";
         filename:=StrMap(filename,":","-");
         Open pathname\File:=filename,ft_record\Write;
     ERROR
         IF ERRNO=ERR_FILEOPEN THEN
             Close ft_record;
             TPWrite "Open error: USB not found.";
             pathname:=diskhome;
             TestNum:=FSSize(diskhome\Free\Mbyte);
             IF TestNum<50 THEN
                 TPWrite"control flash drive storage is insufficient. Please change mount USB";
                 Stop;
             ENDIF
             RETRY;
         ENDIF
   ENDPROC

     PROC RecordNow()
         VAR num timeg;
         VAR string message;
         VAR string message1;
         IF sampleNumber=1 THEN
             TestNum:=FSSize(usbdisk1\Free\Mbyte);
             IF TestNum<100 THEN
                 TPWrite"USB flash drive storage is insufficient. Please change USB";
             ENDIF
             message:=CTime()+" Record:Force"+"\09"+"ForceX"+"\09"+"ForceY"+"\09"+"ForceZ"+"\09"+"TorqueX"+"\09"+"TorqueY"+"\09"+"TorqueZ";
             Write ft_record,message\NoNewLine;
             message1:="\09"+"PointX"+"\09"+"PointY"+"\09"+"PointZ";
             Write ft_record,message1;
         ENDIF
         message:=CTime()+"\09"+NumToStr(Force_out_x,2)+"\09"+NumToStr(Force_out_y,2)+"\09"+NumToStr(Force_out_z,2)+"\09"+NumToStr(Torque_out_x,2)+"\09"+NumToStr(Torque_out_y,2)+"\09"+NumToStr(Torque_out_z,2)+"\09"+NumToStr(Point_out_x,2)+"\09"+NumToStr(Point_out_y,2)+"\09"+NumToStr(Point_out_z,2);
         Write ft_record,message;
     ERROR
         IF ERRNO=ERR_FILEACC THEN
             CreateNewRecord;
             Write ft_record,"Write error\0D\0A";
             RETRY;
         ENDIF
     ENDPROC