qq_42595610的博客

自动驾驶技术主要分为四个部分：环境感知、地图定位、决策规划、控制执行。环境感知是指对车辆周围环境信息进行采集和处理，主要包含车辆与行人的识别检测，车道线检测等。定位是指以精确的方式确定车辆在环境中的当前位姿。决策与规划是在感知和定位的前提下，根据环境和定位信息进行路径规划，并实施相应的控制策略来代替人类的驾驶决策。控制与执行则是负责车辆的加速、减速与转向。所以定位目的在于明确车辆相对于全局的绝对位置或相对于周边环境（道路、行人等）的相对位置，以及车子的朝向、前后左右的倾斜程度。