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RSS订阅原创 LQR控制算法及其仿真实现
文章目录1 理论推导1.1 LQR问题描述1 理论推导1.1 LQR问题描述离散系统方程：xt+1=Axt+But,x0=xinitx_{t+1}=Ax_{t}+Bu_{t}, x_0=x^{init}xt+1=Axt+But,x0=xinit问题: 选取u0,u1,…u_0,u_1,\ldotsu0,u1,…使得：x0,x1,…x_0,x_1,\ldotsx0,x1,…较小，获得较好的状态控制；u0,u1,…u_0,u_1,\ldotsu0,u1,…较小，使用较少
2022-04-28 20:11:57
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移动机器人MPC控制仿真实现0 运动学建模1 全局坐标系为状态量2 全局误差为状态量3 局部误差为状态量0 运动学建模首先建立差分移动机器人运动学方程：[x˙y˙θ˙]=[cosθ0sinθ001][vω](1)\begin{bmatrix}\dot{x} \\\dot{y} \\\dot{\theta}\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}cos\theta && 0\\sin\theta && 0\\0 &&
2021-04-02 23:51:16
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原创 Ubuntu 18.04 ROS(melodic)安装及环境配置
ROS安装及环境配置1 Ubuntu 系统配置ROS安装ROS环境配置1 Ubuntu 系统配置添加国内软件源sudo gedit /etc/apt/sources.list阿里云：deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiversedeb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe mul
2021-03-02 23:00:51
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空空如也
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