本文分享了在Ubuntu系统中对KinectV2进行标定和使用的经验教训，强调了多源验证信息的重要性。文章特别指出安装iai_kinect前应先安装OpenCV2.X而非OpenCV3.X，并详细解释了kinect2_calibration.cpp的使用细节，对于QHD和SD分辨率下的内参自动转换进行了说明。
关于在ubuntu上对kinect v2进行标定和使用时，切记，不能随便找来一篇文章就按他写的来操作，很有可能有错误，很有可能有很多不靠谱的地方，我这几天在这上面吃了很多亏，绕了很多远，切记一定要多看几篇对比着来，切记不要轻信某一篇文章，切记不要随便操作。
切记：
1、安装iai-kinect之前最好安装opencv,但是一定要注意版本，可以安装OpenCV 2.X，不要安装OpenCV3.X（注意：OpenCV3.X不能使iai_kinect正常工作）
2、kinect2_calibration.cpp不需要改任何参数,目前的calibration版本不需要认为调整,存的参数文件为K2_TOPIC_HD下的参数,但在用qhd或sd分辨率时,会自动转换为相应的内参(用QHD校正了很多次,看camera_info的出来的结论!)
https://blog.youkuaiyun.com/Siyuada/article/details/78981555
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