地磁温度误差补偿算法

地磁温度误差模型

式中左侧为地磁在T温度下的实测值，C矩阵为温度影响系数，B为温度零偏系数。其中H(T₀)与B（T₀）为参考温度T₀的三轴地磁实测值。
由上式可以得到标定方程:

数据处理

对于在多个温度下获取得到数据，选定参考温度，作为标准点（可以选择常温作为标准点），温度T₀下共进行4次测量（0°、90°、180°、270°），分别计算三轴的偏置与修正系数。

x轴偏置计算

式中 H''为第i次x轴测量的平均值,H^'^为无偏置的理论地磁值,B为x轴的偏置值。由于地磁反方向地磁值相反，故需要将0度与180度，90度与270度进行相加计算取平均值获取得到X轴的偏置的估计值。